基于LuGre摩擦模型的伺服系统自适应鲁棒控制研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-5页
目录	第5-7页
1 绪论	第7-20页
·课题背景	第7页
·摩擦力现象及其描述	第7-9页
·摩擦建模及补偿的发展和现状	第9-17页
·摩擦建模	第10-15页
·摩擦补偿	第15-17页
·伺服系统及控制理论的发展和现状	第17-18页
·本文所做的工作	第18-20页
2 伺服系统摩擦分析与建模	第20-25页
·摩擦非线性对伺服系统性能的影响	第20-22页
·含摩擦非线性的伺服系统建模	第22-23页
·本章小结	第23-25页
3 PID控制和滑模控制设计	第25-33页
·PID控制设计	第25-26页
·滑模控制设计	第26-31页
·本章小结	第31-33页
4 自适应鲁棒控制设计	第33-61页
·自适应鲁棒控制问题	第33-34页
·自适应控制(AC)设计	第34-41页
·确定性鲁棒控制(DRC)设计	第41-47页
·自适应鲁棒控制(ARC)设计	第47-53页
·光滑映射	第48-51页
·非光滑映射	第51-53页
·自适应鲁棒控制的仿真研究	第53-56页
·期望补偿自适应鲁棒控制(DCARC)设计	第56-59页
·本章小结	第59-61页
5 总结	第61-63页
致谢	第63-64页
文章发表	第64-65页
参考文献	第65-69页