具有运动真实感与抓取稳定性的虚拟手仿真技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 图目录 | 第10-11页 |
| 表目录 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·相关工作 | 第14-21页 |
| ·虚拟手交互 | 第14-16页 |
| ·虚拟手建模和运动控制 | 第16-18页 |
| ·虚拟手蒙皮算法 | 第18-19页 |
| ·虚拟手抓取操作 | 第19-21页 |
| ·本文主要工作 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 基于双四元数的虚拟手实时运动建模 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25-27页 |
| ·虚拟手空间转换 | 第27-30页 |
| ·旋转中心的选择 | 第30-31页 |
| ·双四元数驱动的虚拟手实时运动序列 | 第31-38页 |
| ·骨骼及几何模型建立 | 第32-34页 |
| ·双四元数简介 | 第34-35页 |
| ·基于双四元数的虚拟手实时运动建模 | 第35-38页 |
| ·实验结果 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 基于力觉计算的虚拟手稳定抓取建模 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43-45页 |
| ·抓取模型建模 | 第45-48页 |
| ·基于力觉计算的稳定抓取 | 第48-56页 |
| ·稳定抓取面 | 第48-51页 |
| ·力觉计算 | 第51-52页 |
| ·基于形状匹配的稳定抓取 | 第52-53页 |
| ·优化实现 | 第53-55页 |
| ·实验结果 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 虚拟手运动模型与稳定抓取模型的变形耦合 | 第57-64页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·原型实现 | 第58-59页 |
| ·变形耦合 | 第59-60页 |
| ·实验结果 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
