基于串联弹性执行器的动力踝关节机构研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·动力踝关节研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14页 |
| ·本课题主要的研究工作 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 人体行走时的踝关节模型机理研究 | 第16-21页 |
| ·人体踝关节的结构模型 | 第16-17页 |
| ·脚踝关节综合体的正常生物特性 | 第17-18页 |
| ·正常人行走时的步态周期 | 第18-19页 |
| ·踝关节角度与踝关节转矩关系 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 串联弹性执行器原理及其应用 | 第21-30页 |
| ·概述 | 第21-22页 |
| ·串联弹性执行器结构原理 | 第22-25页 |
| ·电机驱动的串联弹性执行器 | 第22-24页 |
| ·液压驱动的串联弹性执行器 | 第24-25页 |
| ·串联弹性执行器在机器人应用中的优势 | 第25-27页 |
| ·串联弹性执行器应用 | 第27-29页 |
| ·串联弹性执行器在行走机器人中的应用 | 第27-28页 |
| ·串联弹性执行器在机械手中的应用 | 第28-29页 |
| ·本章总结 | 第29-30页 |
| 第4章 动力踝关节机构设计 | 第30-49页 |
| ·电机驱动与液压驱动的串联弹性执行器方案对比 | 第30-32页 |
| ·电机驱动方案优缺点 | 第31页 |
| ·液压驱动方案的优缺点 | 第31-32页 |
| ·串联弹性执行器驱动方案确立 | 第32页 |
| ·总体设计方案思路 | 第32-33页 |
| ·电机与滚珠丝杆副的选择 | 第33-41页 |
| ·电机的选型 | 第33-36页 |
| ·滚珠丝杠副的选择 | 第36-41页 |
| ·同步带转动系统设计 | 第41-43页 |
| ·同步带及带轮的组织结构 | 第41-42页 |
| ·同步带传动系统的设计与计算 | 第42-43页 |
| ·串联弹簧与并联弹簧设计与计算 | 第43-48页 |
| ·串联弹簧设计与计算 | 第44-47页 |
| ·并联弹簧的设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 工程塑料在机构轻量化中的应用研究 | 第49-59页 |
| ·工程塑料聚醚醚酮树脂PEEK | 第49-50页 |
| ·工程塑料聚苯硫醚PPS | 第50-51页 |
| ·工程塑料PEEK与PPS的力学性能试验 | 第51-56页 |
| ·工程塑料在动力踝关节机构中的应用 | 第56页 |
| ·碳纤维缠绕增强液压缸 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 动力踝关节机构力学分析及动力学仿真 | 第59-74页 |
| ·ANSYS静力学分析中的量纲问题 | 第59-61页 |
| ·动力踝关节机构核心承载部件的强度校核 | 第61-65页 |
| ·左右侧盖板采用不同材料制作时的有限元计算 | 第62-63页 |
| ·电机-滚珠丝杆安装架与足趾机构的分析计算 | 第63-65页 |
| ·动力踝关节机构的动力学仿真 | 第65-73页 |
| ·动力踝关节ADAMS仿真的前期准备工作 | 第65-66页 |
| ·ADAMS/View刚体动力学仿真 | 第66-70页 |
| ·ADAMS/View柔体仿真 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 动力踝关节系统控制方法探讨 | 第74-81页 |
| ·动力踝关节机构系统传递函数模型 | 第74-75页 |
| ·PID控制方案探讨 | 第75-77页 |
| ·状态反馈控制方案探讨 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第8章 结论与展望 | 第81-83页 |
| ·研究结论 | 第81-82页 |
| ·后期工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
