| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| ·论文各章内容与联系 | 第13-15页 |
| 第二章 摄像机标定 | 第15-34页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第15-18页 |
| ·直接线性变换（DLT） | 第18-19页 |
| ·TSAI 的两步法 | 第19-22页 |
| ·利用径向一致约束求线性解 | 第19-21页 |
| ·非线性优化 | 第21-22页 |
| ·平面单应计算的射影几何基础 | 第22-28页 |
| ·一维射影对应的基本定理 | 第22页 |
| ·二维射影坐标的定义 | 第22-24页 |
| ·射影坐标的变换 | 第24-25页 |
| ·莫比乌斯（M(?)biu）定理的证明 | 第25-28页 |
| ·张氏标定法 | 第28-33页 |
| ·平面单应的计算 | 第28-29页 |
| ·摄像机内外参数约束 | 第29-30页 |
| ·求解摄像机内外参数 | 第30-32页 |
| ·考虑畸变的摄像机标定 | 第32-33页 |
| ·摄像机自标定 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 量子粒子群优化算法在摄像机标定中的应用 | 第34-41页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·PSO 优化算法 | 第34页 |
| ·QPSO 优化算法 | 第34-38页 |
| ·量子力学诞生 | 第34-35页 |
| ·QPSO 理论基础与算法过程 | 第35-38页 |
| ·基于QPSO 优化算法的摄像机标定 | 第38-39页 |
| ·实验与实验分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 特征点提取与匹配 | 第41-46页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·不变特征点提取的统一思想框架 | 第41页 |
| ·基于KD 树匹配的SIFT 算法 | 第41-45页 |
| ·尺度空间金字塔与差分尺度空间金尺字塔 | 第42页 |
| ·极值点的检测和特征点精确定位 | 第42-43页 |
| ·特征点方向的分配 | 第43-44页 |
| ·特征点局部描述子的生成 | 第44页 |
| ·利用KD 树进行特征点匹配 | 第44页 |
| ·实验 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基础矩阵的计算与运动恢复 | 第46-56页 |
| ·本质矩阵 | 第46-48页 |
| ·本质矩阵 | 第46-47页 |
| ·本质矩阵的性质 | 第47-48页 |
| ·基础矩阵的计算 | 第48-52页 |
| ·RANSAC 鲁棒算法 | 第48-50页 |
| ·基础矩阵F 基本方程组 | 第50页 |
| ·七点法 | 第50-51页 |
| ·归一化八点法 | 第51-52页 |
| ·基础矩阵F 自动计算 | 第52页 |
| ·运动恢复 | 第52-55页 |
| ·运动恢复的理论基础（Hartley 定理的证明） | 第52-55页 |
| ·摄像机投影矩阵的计算 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结构恢复与DELAUNAY 三角化 | 第56-64页 |
| ·结构恢复 | 第56-57页 |
| ·齐次方法 | 第56页 |
| ·非齐次方法 | 第56-57页 |
| ·DELAUNAY 三角化 | 第57-63页 |
| ·多元线性回归 | 第57-58页 |
| ·Quad-Edge 数据结构 | 第58-60页 |
| ·增量Delaunay 三角化 | 第60-62页 |
| ·Delaunay 三角化图和Voronoi 图 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 系统实现 | 第64-71页 |
| ·系统框架图 | 第64-65页 |
| ·实验与分析 | 第65-71页 |
| 第八章 总结 | 第71-72页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |