| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题问题提出 | 第12-13页 |
| ·研究现状 | 第13-19页 |
| ·基于简单几何模型的方法 | 第13-14页 |
| ·基于三维模型的方法 | 第14-15页 |
| ·三维真实模型的获取手段 | 第15-17页 |
| ·帧间姿态估计方法 | 第17-18页 |
| ·累积误差的消除方法 | 第18-19页 |
| ·研究内容与主要创新点 | 第19-20页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| ·本文主要创新点 | 第20页 |
| ·论文组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 刚体运动和摄像机模型 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·刚体运动 | 第22-24页 |
| ·刚体的定义 | 第22页 |
| ·刚体运动的数学表示 | 第22-24页 |
| ·摄像机的成像模型 | 第24-28页 |
| ·齐次坐标 | 第24-25页 |
| ·基本针孔摄像机模型 | 第25-26页 |
| ·摄像机的旋转和平移 | 第26-28页 |
| ·摄像机标定算法 | 第28页 |
| ·内参数标定 | 第28页 |
| ·摄像机外参数标定 | 第28页 |
| ·标定摄像机的图像畸变校正 | 第28页 |
| ·摄像机内外参数标定实验及结果分析 | 第28-32页 |
| ·摄像机内参数标定 | 第29-31页 |
| ·摄像机外参数标定 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 立体视觉下目标物体三维模型的生成 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·基本原理和对极约束 | 第35-39页 |
| ·基本原理 | 第35-36页 |
| ·对极几何约束 | 第36-37页 |
| ·本征矩阵和基础矩阵 | 第37-39页 |
| ·图像预处理 | 第39-41页 |
| ·立体矫正 | 第39-41页 |
| ·滤波处理 | 第41页 |
| ·立体匹配算法 | 第41-43页 |
| ·区域灰度相关匹配算法 | 第41-42页 |
| ·深度图校正 | 第42-43页 |
| ·插值平滑 | 第43页 |
| ·实验结果与分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于模型的单目三维姿态跟踪算法研究 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·灰度变化约束方程 | 第49-51页 |
| ·迭代变权灰度深度约束方程 | 第51-54页 |
| ·深度变化约束方程 | 第51-52页 |
| ·迭代变权灰度深度约束方程 | 第52-53页 |
| ·坐标质心化 | 第53-54页 |
| ·两步法进行单目帧间姿态估计 | 第54-55页 |
| ·系统初始化 | 第55-58页 |
| ·正面平行人脸检测 | 第56页 |
| ·模型的构造 | 第56-58页 |
| ·初始化二维/三维特征对应 | 第58页 |
| ·帧间特征点跟踪 | 第58-60页 |
| ·KLT算法 | 第58-59页 |
| ·KLT特征跟踪中特征窗口的选择 | 第59-60页 |
| ·特征点的动态更新 | 第60-61页 |
| ·实验结果和分析 | 第61-66页 |
| ·几何模型 | 第61页 |
| ·KLT跟踪算法实验 | 第61-63页 |
| ·帧间姿态跟踪实验 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 基于自适应多帧配准的累积误差消除方法研究与系统实现 | 第68-84页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·自适应分层视角外观模型 | 第69-72页 |
| ·视角外观模型 | 第69-70页 |
| ·基准帧的选择 | 第70页 |
| ·模型配准算法的误差 | 第70-71页 |
| ·模型姿态参数的更新 | 第71-72页 |
| ·关键帧的调整 | 第72页 |
| ·空间多尺度视角外观模型 | 第72-75页 |
| ·空间多尺度模型的构造 | 第72-73页 |
| ·视角外观模型的空间索引 | 第73-75页 |
| ·系统的总体设计 | 第75-80页 |
| ·开发环境 | 第75-76页 |
| ·总体结构设计 | 第76页 |
| ·数据结构 | 第76-78页 |
| ·系统的工作流程 | 第78页 |
| ·关键步骤的伪代码描述 | 第78-80页 |
| ·实验结果和分析 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第6章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·本文工作总结 | 第84-85页 |
| ·课题展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第92页 |