| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题概述 | 第8页 |
| ·国内外研究综述 | 第8-11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-12页 |
| 2 平面运动的轨迹曲率理论 | 第12-16页 |
| ·平面运动的复极向量记法 | 第12-13页 |
| ·平面运动的瞬心线 | 第13页 |
| ·转折圆及欧-萨(Eular- Savary)方程 | 第13-14页 |
| ·曲率驻点曲线及鲍尔点 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-16页 |
| 3 操作机机构的运动学及刚度分析 | 第16-37页 |
| ·平行连杆式锻造操作机的运动特点 | 第16-17页 |
| ·机构位置的分析及雅克比计算 | 第17-23页 |
| ·缓冲过程中机构的刚度 | 第23-25页 |
| ·机构的运动及刚度分析 | 第25-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 操作机机构运动学设计及刚度计算 | 第37-60页 |
| ·机构运动的近似解耦设计 | 第37-47页 |
| ·钳口竖直方向运动的线性化 | 第47-50页 |
| ·机构的刚度计算及关键设计参数的讨论 | 第50-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 全文总结 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66-72页 |