无人机飞行运动建模与自主飞行控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第13-18页 |
| ·自主飞行控制现状及趋势 | 第13-16页 |
| ·自主飞行控制关键技术 | 第16-18页 |
| ·本文的内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 无人机的飞行运动建模 | 第20-37页 |
| ·无人机的数学模型 | 第20-24页 |
| ·无人机的结构和参数 | 第20-21页 |
| ·六自由度非线性方程 | 第21-24页 |
| ·无人机的仿真模型 | 第24-32页 |
| ·大气模块的建模 | 第24-25页 |
| ·发动机模块的建模 | 第25-26页 |
| ·作动器模块的建模 | 第26-27页 |
| ·气动模块的建模 | 第27-31页 |
| ·运动方程模块的建模 | 第31-32页 |
| ·无人机飞行运动仿真平台的搭建 | 第32-36页 |
| ·仿真平台的组成结构 | 第32-33页 |
| ·不加控制下的仿真分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 无人机自主飞行控制系统设计 | 第37-50页 |
| ·多AGENT 系统概述 | 第37-39页 |
| ·Agent 的概念 | 第37-38页 |
| ·多Agent 系统 | 第38-39页 |
| ·智能自主飞行控制系统设计 | 第39-45页 |
| ·智能自主飞行控制系统设计方法 | 第40-41页 |
| ·自主飞行控制系统的总体结构 | 第41-42页 |
| ·自主飞行控制系统的功能设计 | 第42-45页 |
| ·多AGENT 系统的通信和协调 | 第45-49页 |
| ·多Agent 的通信机制 | 第45-48页 |
| ·多Agent 的协调和协作 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 飞行控制AGENT 的设计与仿真 | 第50-70页 |
| ·设计思想与理论基础 | 第50-51页 |
| ·姿态控制AGENT | 第51-61页 |
| ·姿态控制算法设计 | 第51-58页 |
| ·姿态控制仿真分析 | 第58-61页 |
| ·航迹跟踪AGENT | 第61-69页 |
| ·协调控制的设计思想 | 第61-62页 |
| ·航迹跟踪控制算法 | 第62-65页 |
| ·航迹跟踪仿真分析 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 无人机自主飞行三维视景仿真 | 第70-78页 |
| ·三维视景仿真技术概述 | 第70-72页 |
| ·MultiGen Creator 实体建模 | 第70-71页 |
| ·Vega LynX 三维仿真 | 第71-72页 |
| ·无人机自主飞行的三维仿真 | 第72-77页 |
| ·仿真系统总体结构 | 第72-73页 |
| ·仿真系统程序设计 | 第73-77页 |
| ·三维仿真效果图 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·本文的主要工作及贡献 | 第78页 |
| ·不足与进一步展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
