| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·控制算法的研究 | 第11-14页 |
| ·起摆控制算法的研究 | 第11-12页 |
| ·稳摆控制算法的研究 | 第12-14页 |
| ·课题的研究思路和内容 | 第14-15页 |
| ·研究思路 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 倒立摆系统软硬件与建模分析 | 第15-28页 |
| ·GLIP2003倒立摆系统硬件结构 | 第15-16页 |
| ·倒立摆系统控制软件环境 | 第16-18页 |
| ·直线倒立摆系统建模与分析 | 第18-25页 |
| ·直线一级倒立摆系统的数学模型 | 第18-21页 |
| ·直线两级倒立摆系统数学模型 | 第21-25页 |
| ·直线倒立摆系统定量分析 | 第25-27页 |
| ·直线一级倒立摆系统定量分析 | 第26页 |
| ·直线二级倒立摆系统定量分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 遗传算法应用与改进 | 第28-36页 |
| ·遗传算法 | 第28-34页 |
| ·遗传算法的理论基础 | 第28页 |
| ·遗传算法的实现步骤 | 第28-34页 |
| ·遗传算法的改进 | 第34-35页 |
| ·基本遗传算法的局限性 | 第34页 |
| ·遗传算法的改进 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于GA-LQR算法的二级倒立摆稳摆控制 | 第36-52页 |
| ·GA-LQR稳摆控制 | 第36-42页 |
| ·LQR控制原理 | 第36-37页 |
| ·GA-LQR稳摆控制器设计 | 第37-42页 |
| ·Matlab/GUI环境下二级倒立摆控制系统仿真 | 第42-47页 |
| ·基于Matlab/GUI二级倒立摆系统仿真图形界面开发 | 第42-44页 |
| ·基于GA-LQR稳摆控制的二级倒立摆系统仿真 | 第44-47页 |
| ·直线两级倒立摆系统的硬件在回路控制 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于融合函数-模糊控制算法的二级倒立摆稳摆控制 | 第52-59页 |
| ·基于融合技术降维的模糊控制 | 第52-53页 |
| ·基于融合技术降维的模糊控制原理 | 第52页 |
| ·基于融合函数降维的模糊控制在倒立摆系统中的应用框架 | 第52-53页 |
| ·基于融合函数降维的模糊稳摆控制器设计 | 第53-56页 |
| ·融合函数构造 | 第53-54页 |
| ·降维模糊控制器设计 | 第54-56页 |
| ·降维模糊稳摆控制仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 基于能量反馈和GA-LQR算法的一级倒立摆控制 | 第59-71页 |
| ·基于能量反馈的一级倒立摆自起摆控制 | 第59-62页 |
| ·自起摆过程分析 | 第59-60页 |
| ·能量反馈自起摆控制器设计 | 第60-62页 |
| ·基于GA-LQR控制的一级倒立摆系统稳摆控制 | 第62-66页 |
| ·GA-LQR稳摆控制器设计 | 第62-64页 |
| ·基于GA-LQR稳摆控制的一级倒立摆系统仿真 | 第64-66页 |
| ·直线一级倒立摆系统自起摆和稳摆的硬件在回路控制 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 工作总结和展望 | 第71-73页 |
| ·工作总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 读研期间发表的论文 | 第77页 |
| 读研期间参加的科研项目 | 第77页 |
