基于SUKF方法在组合导航系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·滤波方法发展过程简介 | 第10-12页 |
| ·导航系统发展简介 | 第12-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波 | 第15-28页 |
| ·卡尔曼滤波发展与应用 | 第15-16页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第16-21页 |
| ·状态估计与分类 | 第16-18页 |
| ·被估值系统和估值系统的结构 | 第18-19页 |
| ·滤波基本算法 | 第19-21页 |
| ·扩展卡尔曼滤波方法 | 第21-26页 |
| ·标称状态线性化滤波 | 第21-23页 |
| ·非线性系统的扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第23-26页 |
| ·存在问题 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 SUKF方法 | 第28-42页 |
| ·数学基础 | 第28-33页 |
| ·应用于统计中的数论方法 | 第28页 |
| ·多元分布代表点 | 第28-31页 |
| ·生成多元分布代表点 | 第31-33页 |
| ·UKF方法 | 第33-39页 |
| ·UT变换 | 第33-36页 |
| ·UKF算法 | 第36-39页 |
| ·SUKF方法(尺度变换方式的UKF方法) | 第39-41页 |
| ·SUT变换 | 第39-40页 |
| ·SUKF算法 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 GPS/SINS组合导航系统方程 | 第42-63页 |
| ·捷联惯性导航系统(SINS) | 第42-52页 |
| ·SINS分类与原理 | 第42-45页 |
| ·SINS基本方程 | 第45-48页 |
| ·SINS误差方程 | 第48-52页 |
| ·全球定位系统(GPS) | 第52-60页 |
| ·GPS技术发展概况 | 第52-53页 |
| ·GPS系统组成 | 第53-55页 |
| ·GPS特点 | 第55-56页 |
| ·GPS定位原理 | 第56-59页 |
| ·GPS误差分析 | 第59-60页 |
| ·SINS/GPS组合导航技术研究 | 第60-62页 |
| ·采用组合导航的必要性 | 第60-61页 |
| ·GPS/SINS组合模式 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 SUKF方法在组合导航系统中的应用 | 第63-71页 |
| ·建立方程 | 第63-66页 |
| ·建立状态方程 | 第63-66页 |
| ·建立观测方程 | 第66页 |
| ·仿真试验 | 第66-70页 |
| ·EKF滤波仿真曲线 | 第67-68页 |
| ·UKF滤波仿真曲线 | 第68-69页 |
| ·SUKF滤波仿真曲线 | 第69-70页 |
| ·仿真结果分析 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
