无人机单目机器视觉着降定位的算法研究及DSP实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-17页 |
| ·课题的提出 | 第11-13页 |
| ·国内外相关研究工作 | 第13-16页 |
| ·本文研究工作 | 第16-17页 |
| 第二章 机器视觉 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器视觉关键技术及发展现状 | 第17-21页 |
| ·光源照明技术 | 第18-19页 |
| ·光学镜头 | 第19页 |
| ·摄像机 | 第19页 |
| ·图像采集卡 | 第19-20页 |
| ·图像信号处理 | 第20页 |
| ·执行机构 | 第20-21页 |
| ·机器视觉技术的工业应用 | 第21-23页 |
| ·自动检测中的机器视觉 | 第21-22页 |
| ·智能装配中的机器视觉 | 第22页 |
| ·视觉伺服系统 | 第22-23页 |
| ·机器视觉的发展方向探讨 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 空间几何变换和摄像机模型 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·欧式空间的刚体变换 | 第25-29页 |
| ·刚体变换过程 | 第25-26页 |
| ·旋转矩阵的表示形式 | 第26-29页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第29-34页 |
| ·摄影测量常用坐标系 | 第29-32页 |
| ·地面坐标系与机体坐标系 | 第32-33页 |
| ·针孔成像模型 | 第33-34页 |
| ·坐标变换关系 | 第34-36页 |
| ·世界坐标系与摄像机坐标系变换关系 | 第34-35页 |
| ·图像坐标系与摄像机坐标系变换关系 | 第35页 |
| ·世界坐标系与图像坐标系变换关系 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 姿态角估计和位置检测 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·地平线属性 | 第38页 |
| ·图像中直线的表示方法 | 第38-39页 |
| ·姿态角估计 | 第39-48页 |
| ·滚转角的估计 | 第39-41页 |
| ·俯仰角的估计 | 第41-44页 |
| ·偏航角的估计 | 第44-48页 |
| ·位置检测 | 第48-51页 |
| ·位置检测的已知输入 | 第49页 |
| ·位置检测的算法 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 算法的DSP 实现 | 第52-69页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·算法实现的平台介绍 | 第52-53页 |
| ·图像处理卡芯片介绍 | 第53-56页 |
| ·DSP 运行环境 | 第56-57页 |
| ·CCS 软件 | 第56页 |
| ·DSP/BIOS 嵌入式操作系统 | 第56-57页 |
| ·无人机姿态角计算 | 第57-60页 |
| ·滚转角的计算 | 第57页 |
| ·俯仰角的计算 | 第57-59页 |
| ·偏航角的计算 | 第59-60页 |
| ·无人机位置参数的计算 | 第60页 |
| ·算法优化 | 第60-68页 |
| ·合理使用CCS 的编译选项 | 第62-63页 |
| ·编写高效率的C 代码 | 第63-64页 |
| ·算法替代 | 第64-66页 |
| ·算法优化后的运算结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 附录一 | 第73-78页 |
| 附录二 | 第78-79页 |
| 在校期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
