爬行机理的研究及计算机仿真
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·研究的目的及意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·爬行的定义 | 第11-12页 |
| ·研究进展 | 第12-14页 |
| ·仿真软件的分析 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 爬行机理分析 | 第17-28页 |
| ·几种爬行物理模型 | 第17-18页 |
| ·爬行物理模型的建立 | 第18-19页 |
| ·爬行的物理根源 | 第19-20页 |
| ·平衡点及其稳定性 | 第20-21页 |
| ·摩擦阻力的变化引起爬行 | 第21-23页 |
| ·滑动部件的驱动与传动系统刚度的变化引起爬行 | 第23-25页 |
| ·垂直载荷的变化引起爬行 | 第25-26页 |
| ·驱动速度的变化引起爬行 | 第26-27页 |
| ·本章小节 | 第27-28页 |
| 第3章 仿真模型建立 | 第28-40页 |
| ·系统数学模型的建立 | 第28-29页 |
| ·仿真实验结果 | 第29-36页 |
| ·结果分析 | 第36-37页 |
| ·各因素的影响 | 第36-37页 |
| ·X方向振动对Y方向位移的影响 | 第37页 |
| ·防止爬行的一些措施 | 第37-39页 |
| ·减小动静摩擦系数之差 | 第38页 |
| ·提高传动系统的刚度 | 第38-39页 |
| ·减轻移动部件的质量 | 第39页 |
| ·增大系统中的阻尼 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 利用振动抑制爬行 | 第40-57页 |
| ·动力学方程 | 第41-43页 |
| ·状态空间表达 | 第41-42页 |
| ·状态空间区域划分 | 第42-43页 |
| ·二元摩擦振子的频率响应理论解 | 第43-47页 |
| ·模型的选用 | 第43-44页 |
| ·动力学模型 | 第44页 |
| ·谐波响应解法 | 第44-46页 |
| ·最优化算法 | 第46-47页 |
| ·二元摩擦振子频响数值解 | 第47-49页 |
| ·特定频率相位图 | 第47页 |
| ·系统频率响应的一般形式数值求解 | 第47-49页 |
| ·频谱分析算例 | 第49-51页 |
| ·二元摩擦振子运动控制策略 | 第50页 |
| ·正压力补偿法 | 第50页 |
| ·基于能量补偿的振动衰减法 | 第50-51页 |
| ·Matlab仿真 | 第51-53页 |
| ·基于能量补偿的振动衰减抑制爬行 | 第51-53页 |
| ·基于正压力的能量补偿法的抑制爬行 | 第53页 |
| ·基于能量补偿的振动衰减抑制爬行动态仿真 | 第53-54页 |
| ·基于正压力的能量补偿法的抑制爬行动态仿真 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A (攻读学位期间所发表的学术论文目录) | 第64-65页 |
| 附录B (计算机程序) | 第65-71页 |
