中央空调风管清洗机器人关键技术的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-14页 |
| ·中央空调中隐藏的致病物质及危害 | 第10-11页 |
| ·中央空调系统定期清洗的必要性 | 第11-12页 |
| ·我国中央空调系统卫生状况 | 第12-14页 |
| ·课题研究的理论价值和实用意义 | 第14-15页 |
| ·风管清洗机器人的发展状况 | 第15-20页 |
| ·国外风管清洗机器人发展状况 | 第15-16页 |
| ·国外风管清洗机器人存在的问题 | 第16-17页 |
| ·风管清洗机器人的国产化进程 | 第17-19页 |
| ·清洗机器人国产化研究成果 | 第19-20页 |
| ·国产化应用的情况 | 第20页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 清洗机器人系统的总体规划 | 第22-29页 |
| ·清洗机器人系统的具体参数要求 | 第22页 |
| ·清洗机器人系统的主要功能 | 第22-23页 |
| ·清洗机器人系统组成 | 第23-24页 |
| ·清洗机器人系统清洗方案的确定 | 第24-26页 |
| ·清洗要求与清洗质量的评价 | 第26-27页 |
| ·清洗要求 | 第26页 |
| ·清洗质量的评价 | 第26-27页 |
| ·研制中可能遇到的问题和解决方法 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 清洗机器人移动小车的研究 | 第29-65页 |
| ·清洗机器人移动小车 | 第29页 |
| ·移动小车车体移动方案的确定 | 第29-33页 |
| ·移动小车驱动装置的设计 | 第33-42页 |
| ·驱动方式的确定 | 第33页 |
| ·电机控制模型 | 第33-37页 |
| ·移动小车驱动电机的选择 | 第37-38页 |
| ·驱动电机的控制 | 第38-40页 |
| ·位置(速度)反馈装置 | 第40-42页 |
| ·移动小车通过垂直台阶的研究 | 第42-53页 |
| ·移动小车前轮通过垂直障碍设施的受力分析 | 第42-49页 |
| ·移动小车后轮通过垂直障碍设施的受力分析 | 第49-51页 |
| ·移动小车前、后轮跨越垂直台阶时力学模型的建立 | 第51-53页 |
| ·移动小车前、后轮跨越垂直台阶分析归纳 | 第53页 |
| ·清洗机器人在风管中拖线阻力的分析 | 第53-55页 |
| ·清洗机器人风管内转弯时通过性分析 | 第55-59页 |
| ·清洗机器人在水平直角弯管的通过性分析 | 第55-57页 |
| ·清洗机器人在矩形风管斜接弯头的通过性分析 | 第57-58页 |
| ·清洗机器人在矩形管水平圆弧形弯头的通过性分析 | 第58-59页 |
| ·移动小车最小转弯半径的研究 | 第59-64页 |
| ·运动学——动力学分析 | 第59-60页 |
| ·实验模拟与分析 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 清洗机器人清洗装置的研究 | 第65-79页 |
| ·清洗臂举升机构的研究 | 第65-70页 |
| ·两种举升机构的对比分析 | 第65页 |
| ·X型杆举升机构数学模型的建立 | 第65-66页 |
| ·X型杆机构的数值仿真 | 第66-67页 |
| ·举升过程的干涉分析 | 第67-68页 |
| ·举升过程的运动仿真 | 第68-69页 |
| ·清洗壁的模块化设计 | 第69-70页 |
| ·清洗刷机构的研究 | 第70-78页 |
| ·清洗刷机构的总体设计 | 第70-71页 |
| ·清洗刷机构工作过程中的运动学分析 | 第71-76页 |
| ·清洗力的分析 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 清洗机器人视觉与超声波避障系统设计 | 第79-93页 |
| ·图像采集 | 第79-81页 |
| ·CCD摄像机 | 第79-80页 |
| ·图像采集卡 | 第80-81页 |
| ·图像处理 | 第81-87页 |
| ·图像预处理 | 第81页 |
| ·图像的特征 | 第81-82页 |
| ·视觉特征点提取的算法 | 第82-84页 |
| ·编程软件选择 | 第84页 |
| ·视频处理模块 | 第84-87页 |
| ·清洗机器人超声波测距系统 | 第87-92页 |
| ·超声波测距原理 | 第87页 |
| ·硬件电路组成及原理 | 第87-90页 |
| ·系统软件设计 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 清洗机器人车载控制系统的设计与实现 | 第93-110页 |
| ·车载控制系统的硬件设计 | 第93-100页 |
| ·车载控制系统的整体设计 | 第93-94页 |
| ·LPC2136处理器的特性 | 第94-95页 |
| ·电源及复位模块设计 | 第95-96页 |
| ·串口通信模块设计 | 第96-97页 |
| ·CPLD译码及IO扩展设计 | 第97-100页 |
| ·车载控制系统的软件设计 | 第100-109页 |
| ·UC-OSII的移植 | 第100-103页 |
| ·任务的划分与实现 | 第103-107页 |
| ·控制算法 | 第107-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第7章 清洗机器人控制箱的设计与实现 | 第110-129页 |
| ·控制箱的硬件设计 | 第110-114页 |
| ·控制箱的整体设计 | 第110-111页 |
| ·主控制器 | 第111-112页 |
| ·操纵箱 | 第112-113页 |
| ·指示灯 | 第113页 |
| ·视频服务器 | 第113-114页 |
| ·控制箱的软件设计 | 第114-126页 |
| ·任务划分和实现 | 第114-119页 |
| ·通讯协议 | 第119-126页 |
| ·通讯模块的设计 | 第126-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 总结与展望 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-135页 |
| 附录 | 第135-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第141页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目 | 第141-142页 |
