混合驱动精压机的最优控制
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第6-7页 |
| ·国内外相关课题研究现状 | 第7-15页 |
| ·混合驱动机构基础理论的研究 | 第7-10页 |
| ·可控压力机的研究 | 第10-13页 |
| ·伺服驱动机械系统控制方法的研究 | 第13-15页 |
| ·本论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 混合驱动精压机机构运动学分析 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·正运动学分析 | 第17-26页 |
| ·位置分析 | 第17-21页 |
| ·速度分析 | 第21-23页 |
| ·加速度分析 | 第23-26页 |
| ·逆运动学分析 | 第26-32页 |
| ·位置分析 | 第26-29页 |
| ·速度分析 | 第29-30页 |
| ·加速度分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 混合驱动精压机机电系统动力学建模 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·二自由度九杆机构动力学建模 | 第33-41页 |
| ·各构件质心位置矢量的计算 | 第34-35页 |
| ·各构件质心虚位移的计算 | 第35-37页 |
| ·各构件虚角位移的计算 | 第37-38页 |
| ·各构件质心加速度矢量的计算 | 第38-39页 |
| ·二自由度九杆机构动力学模型 | 第39-41页 |
| ·直流电机动力学模型 | 第41页 |
| ·混合驱动精压机动力学模型 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 最优控制建模与仿真 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·最优控制理论简介 | 第43-45页 |
| ·概述 | 第43-44页 |
| ·变分法简介 | 第44-45页 |
| ·数值算法介绍 | 第45-46页 |
| ·共轭函数法简介 | 第45页 |
| ·四阶龙格-库塔法简介 | 第45-46页 |
| ·混合驱动精压机最优控制建模 | 第46-50页 |
| ·最优控制计算机仿真 | 第50-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 附录Ⅰ | 第61-65页 |
| 附录Ⅱ | 第65-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 作者在攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
