| 全文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·稳定平台概述 | 第8-13页 |
| ·稳定平台结构及原理 | 第8-11页 |
| ·稳定平台的控制 | 第11-12页 |
| ·国内外稳定平台的研制情况 | 第12-13页 |
| ·电液伺服控制技术 | 第13-15页 |
| ·液压伺服控制的发展和应用 | 第13-14页 |
| ·液压伺服控制的优缺点 | 第14-15页 |
| ·PLC简介 | 第15-18页 |
| ·PLC的发展与特点 | 第15-17页 |
| ·PLC与其他控制系统的比较 | 第17-18页 |
| ·选题意义与研究内容 | 第18-20页 |
| ·本课题的选题意义 | 第18-19页 |
| ·本课题的研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 电液伺服稳定平台系统的结构和工作原理 | 第20-27页 |
| ·稳定平台的执行机构 | 第20-21页 |
| ·稳定平台的电液伺服驱动系统 | 第21-23页 |
| ·稳定平台的控制系统 | 第23-27页 |
| 第三章 电液伺服稳定平台控制系统的理论研究 | 第27-39页 |
| ·控制系统工作方程的建立 | 第27-31页 |
| ·滑阀流量方程 | 第27-29页 |
| ·液压缸流量连续方程 | 第29-30页 |
| ·液压缸和负载的力矩平衡方程 | 第30-31页 |
| ·状态参数的简化 | 第31-33页 |
| ·控制系统数学模型的建立 | 第33-35页 |
| ·系统特性分析 | 第35-39页 |
| ·系统动态特性分析 | 第36-37页 |
| ·系统负载的干扰力矩 | 第37-39页 |
| 第四章 电液伺服稳定平台复合控制的研究 | 第39-59页 |
| ·电液伺服稳定平台的PID控制 | 第39-46页 |
| ·PID控制原理 | 第39-40页 |
| ·PID控制的参数整定 | 第40-41页 |
| ·采样周期的选择 | 第41页 |
| ·PID控制的仿真 | 第41-46页 |
| ·改进的PID控制 | 第46-48页 |
| ·比例项的改进 | 第46页 |
| ·积分项的改进 | 第46页 |
| ·微分项的改进 | 第46-48页 |
| ·PID和前馈控制相结合的复合控制 | 第48-52页 |
| ·前馈控制 | 第48-49页 |
| ·电液伺服稳定平台的复合控制仿真研究 | 第49-52页 |
| ·电液伺服稳定平台PID控制实验研究 | 第52-59页 |
| ·实验系统组成 | 第52-53页 |
| ·实验研究 | 第53-59页 |
| 第五章 电液伺服稳定平台的Fuzzy-PID双模控制仿真研究 | 第59-75页 |
| ·模糊控制理论 | 第59-60页 |
| ·模糊控制理论的产生 | 第59-60页 |
| ·模糊控制的特点 | 第60页 |
| ·模糊控制器 | 第60-68页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第61-63页 |
| ·模糊化方法 | 第63页 |
| ·模糊推理 | 第63-66页 |
| ·解模糊过程 | 第66-67页 |
| ·论域、量化因子、比例因子的选择 | 第67-68页 |
| ·Fuzzy-PID双模控制 | 第68-75页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第68-71页 |
| ·Fuzzy-PID双模控制仿真研究 | 第71-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·课题总结 | 第75页 |
| ·工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 已发表(录用)文章 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |