| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状及发展方向 | 第11-13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 GPS导航定位算法基本理论 | 第15-36页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·GPS卫星导航定位原理 | 第16-19页 |
| ·抗差最小二乘估计原理 | 第19-21页 |
| ·抗差Helmert方差分量估计 | 第21-25页 |
| ·Kalman滤波理论基础 | 第25-30页 |
| ·抗差自适应Kalman滤波 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 GPS导航解算中系统误差的自适应拟合 | 第36-47页 |
| ·概述 | 第36-37页 |
| ·系统误差对导航解的影响分析 | 第37-39页 |
| ·观测系统差及协方差矩阵拟合 | 第39-41页 |
| ·动力模型系统差及协方差矩阵拟合 | 第41-44页 |
| ·实测算例比较与分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 顾及“当前”统计模型和方差分量估计的动态滤波 | 第47-58页 |
| ·GPS动态建模 | 第47-50页 |
| ·基于“当前”统计模型构建Kalman滤波 | 第50-53页 |
| ·基于方差分量估计构造自适应因子 | 第53-54页 |
| ·基于“当前”统计模型的抗差自适应Kalman滤波 | 第54-55页 |
| ·实测算例分析与比较 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 抗差自校正Kalman滤波 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·基于状态空间模型的ARMA新息模型 | 第59-61页 |
| ·抗差自校正Kalman滤波 | 第61-64页 |
| ·模拟算例比较与分析 | 第64-66页 |
| ·实测算例比较与分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 基于Bancroft算法的抗差自适应滤波 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·Bancroft算法的理论及其分析 | 第69-71页 |
| ·基于Bancroft算法的两步GPS动态滤波 | 第71-72页 |
| ·基于Bancroft算法的抗差自适应滤波 | 第72-73页 |
| ·实测算例比较与分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84页 |