高性能多电机同步联动控制系统
| 1 绪论 | 第1-9页 |
| ·工程实际对伺服系统的性能要求 | 第6页 |
| ·多电机同步联动控制 | 第6-7页 |
| ·PID和智能PID控制器 | 第7页 |
| ·本文的主要工作 | 第7-9页 |
| 2 多电机同步联动控制系统的总体方案 | 第9-22页 |
| ·系统结构概述 | 第9-11页 |
| ·角位置采集模块 | 第11-14页 |
| ·角位置传感器 | 第11-12页 |
| ·轴角编码电路板设计 | 第12-14页 |
| ·驱动方案设计 | 第14-17页 |
| ·驱动方案概述 | 第14-15页 |
| ·KOLLMORGEN交流同步电动机和变频驱动器 | 第15-17页 |
| ·多电机同步联动试验台架的机械设计 | 第17-20页 |
| ·多电机同步联动控制系统的电气控制 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 多电机同步联动及电消齿隙方案 | 第22-46页 |
| ·速度调节器设计 | 第22-26页 |
| ·积分退饱和原理 | 第22-25页 |
| ·速度环的抗积分饱和PI调节器的实现 | 第25-26页 |
| ·多电机同步联动控制 | 第26-28页 |
| ·多电机差速负反馈设计原理 | 第26-27页 |
| ·多电机差速负反馈工程实现 | 第27-28页 |
| ·多电机联动电消齿隙方案的工程实现 | 第28-30页 |
| ·电消齿隙的设计原理 | 第29-30页 |
| ·速度环的偏置电压方案 | 第30页 |
| ·速度环控制板卡设计 | 第30-31页 |
| ·系统速度环的理想模型和仿真分析 | 第31-38页 |
| ·系统的动力学模型 | 第32-34页 |
| ·系统仿真 | 第34-38页 |
| ·系统的速度环调试 | 第38-45页 |
| ·多电机同步联动控制系统的控制板调试 | 第38-39页 |
| ·速度环调试与分析 | 第39-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 系统的控制算法 | 第46-53页 |
| ·智能PID控制算法 | 第46-51页 |
| ·PID控制算法的剖析 | 第47-48页 |
| ·智能PID概述 | 第48-50页 |
| ·智能分区PID控制算法 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 5 多电机同步联动控制系统的调试 | 第53-72页 |
| ·控制软件的设计 | 第53-58页 |
| ·软件设计环境简介 | 第53-54页 |
| ·监控计算机软件设计 | 第54-56页 |
| ·系统时钟功能的实现 | 第56-58页 |
| ·系统位置检测模块调试 | 第58-60页 |
| ·多电机同步联动控制系统算法调试 | 第60-62页 |
| ·系统阶跃响应与分析 | 第62-65页 |
| ·系统斜坡响应与分析 | 第65-69页 |
| ·系统正弦响应与分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结束语 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录A 轴角编码板 | 第77-78页 |
| 附录B 400Hz激磁板 | 第78-79页 |
| 附录C 实验台架 | 第79-80页 |
| 附录D 机箱 | 第80-81页 |
| 附录E 控制板卡 | 第81页 |
