具有3-2-1并联结构地震模拟器的关键技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-21页 |
| 1-1 并联机器人概述 | 第7-9页 |
| 1-2 并联机器人分析理论研究现状 | 第9-12页 |
| 1-2-1 并联机器人的机构学理论 | 第9-10页 |
| 1-2-2 并联机器人的动力学及控制策略研究 | 第10-11页 |
| 1-2-3 并联机构的其他性能指标研究 | 第11-12页 |
| 1-3 地震模拟器概述 | 第12-19页 |
| 1-3-1 国内外发展概况 | 第13-19页 |
| 1-3-2 地震模拟器今后的发展趋势 | 第19页 |
| 1-4 本论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机构的运动学分析 | 第21-33页 |
| 2-1 机构布局特点介绍 | 第22-23页 |
| 2-2 机构正反解分析 | 第23-27页 |
| 2-2-1 建立坐标系 | 第23-24页 |
| 2-2-2 并联3-2-1机构的反解分析 | 第24-26页 |
| 2-2-3 并联3-2-1机构的正解分析 | 第26-27页 |
| 2-3 机构的雅可比矩阵分析 | 第27-31页 |
| 2-3-1 定义雅可比矩阵 | 第27-28页 |
| 2-3-2 求解雅可比矩阵 | 第28-31页 |
| 2-4 机构工作空间方程的解析推导 | 第31-32页 |
| 2-4-1 影响并联机器人工作空间的因素 | 第31-32页 |
| 2-4-2 并联机器人工作空间的解析分析 | 第32页 |
| 2-5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机构的静力学分析 | 第33-39页 |
| 3-1 运用矢量法建立机构的静力学模型 | 第33-35页 |
| 3-2 力雅可比矩阵与速度雅可比矩阵之间的关系 | 第35-36页 |
| 3-3 力的输入输出仿真 | 第36-38页 |
| 3-4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机构空间模型的建立 | 第39-45页 |
| 4-1 空间模型理论基本理论 | 第39-41页 |
| 4-2 建立本机构的空间模型 | 第41-44页 |
| 4-3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 机构的工作空间分析 | 第45-56页 |
| 5-1 机构工作空间的解析求解 | 第45-49页 |
| 5-2 机构工作空间的数值求解 | 第49-55页 |
| 5-2-1 数值解法方程的建立 | 第49页 |
| 5-2-2 机构的可达工作空间求解 | 第49-53页 |
| 5-2-3 机构的可达工作空间分析 | 第53-54页 |
| 5-2-4 机构的灵活工作空间求解 | 第54-55页 |
| 5-3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 工作空间与结构参数之间的关系 | 第56-63页 |
| 6-1 概述 | 第56页 |
| 6-2 工作空间在空间模型中的分布 | 第56-62页 |
| 6-3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
