| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 课题的背景 | 第11-14页 |
| 1．1．1 国外交流及永磁电力推进的发展状况 | 第11-12页 |
| 1．1．2 永磁同步电动机的发展概况 | 第12-13页 |
| 1．1．3 潜艇永磁电力推进电动机系统的国内状况 | 第13-14页 |
| 1．2 课题的研究内容和意义 | 第14-16页 |
| 第2章 无刷直流电动机调速系统工作原理 | 第16-24页 |
| 2．1 无刷直流电动机设计原理 | 第16-17页 |
| 2．2 三相无刷直流电动机的数学模型 | 第17-19页 |
| 2．3 无刷直流电动机的调速原理 | 第19-23页 |
| 2．3．1 无刷直流电动机的原理模型 | 第19-21页 |
| 2．3．2 无刷直流电动机的换相原理 | 第21-22页 |
| 2．3．3 PWM信号的分配和系统的四象限运行 | 第22-23页 |
| 2．4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于DSP的控制系统设计原理 | 第24-40页 |
| 3．1 TMS320F240的事件管理模块工作原理 | 第24-29页 |
| 3．1．1 事件管理模块的功能 | 第24-25页 |
| 3．1．2 六路PWM波形的产生 | 第25-28页 |
| 3．1．3 事件管理模块的中断系统 | 第28-29页 |
| 3．2 基于DSP的无刷直流电动机控制解决方案 | 第29-39页 |
| 3．2．1 有位置传感器的无刷直流电动机控制方案 | 第30-34页 |
| 3．2．2 无位置传感器的无刷直流电动机控制方案 | 第34-39页 |
| 3．3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制系统的硬件电路设计 | 第40-56页 |
| 4．1 系统概述 | 第40-41页 |
| 4．2 以DSP芯片TMS320F240为核心的控制单元 | 第41-44页 |
| 4．2．1 TMS320F240性能简介 | 第41页 |
| 4．2．2 DSP外围电路设计 | 第41-43页 |
| 4．2．3 TMS320F240的总线时序 | 第43-44页 |
| 4．3 IGBT模块以及驱动单元 | 第44-48页 |
| 4．3．1 IPM的一般特点 | 第44-45页 |
| 4．3．2 三菱公司的IPM模块的应用电路 | 第45-47页 |
| 4．3．3 驱动电路光电耦合器的选择 | 第47-48页 |
| 4．3．4 主回路散热设计 | 第48页 |
| 4．4 相电压及电流检测单元 | 第48-50页 |
| 4．5 速度给定环节 | 第50页 |
| 4．6 轴角编码检测单元 | 第50-51页 |
| 4．7 主电源、驱动及控制电源回路 | 第51-53页 |
| 4．7．1 主电源设计 | 第51-52页 |
| 4．7．2 驱动以及控制电源设计 | 第52-53页 |
| 4．8 故障检测和保护环节 | 第53-54页 |
| 4．9 电机姿态显示 | 第54-55页 |
| 4．9．1 232通讯接口 | 第54页 |
| 4．9．2 CAN总线接口 | 第54-55页 |
| 4．10 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 系统双闭环参数计算 | 第56-62页 |
| 5．1 自动控制系统的设计要求 | 第56页 |
| 5．2 方波永磁同步电动机控制系统的设计要求 | 第56-57页 |
| 5．2．1 方波永磁同步电动机的参数 | 第56页 |
| 5．2．2 方波永磁同步电动机的参数设计要求 | 第56-57页 |
| 5．3 电流环的动态参数计算 | 第57-59页 |
| 5．3．1 系统的相电流滞环控制原理 | 第57-58页 |
| 5．3．2 电流环的参数计算 | 第58-59页 |
| 5．4 速度环动态参数计算 | 第59-61页 |
| 5．5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 系统软件设计 | 第62-83页 |
| 6．1 系统软件设计要求 | 第62页 |
| 6．2 DSP软件设计的特点 | 第62-68页 |
| 6．2．1 程序模块化—COFF文件介绍 | 第63-64页 |
| 6．2．2 程序模块之间参数的传递 | 第64-65页 |
| 6．2．3 宏代码的定义 | 第65-66页 |
| 6．2．4 C2xx的编程 | 第66-67页 |
| 6．2．5 C2xx／F2xx的命令文件 | 第67-68页 |
| 6．3 数的定标 | 第68-69页 |
| 6．4 控制系统有位置传感器软件设计 | 第69-75页 |
| 6．4．1 转子位置检测模块 | 第70-71页 |
| 6．4．2 换相控制模块 | 第71-72页 |
| 6．4．3 PWM波形生成模块 | 第72-74页 |
| 6．4．4 A／D采样模块 | 第74-75页 |
| 6．5 控制系统无位置传感器软件设计 | 第75-82页 |
| 6．5．1 相电流和相电压的A／D采样模块 | 第76-77页 |
| 6．5．2 转子位置估算模块 | 第77-78页 |
| 6．5．3 数字PI调节器模块 | 第78-80页 |
| 6．5．4 系统故障保护 | 第80-82页 |
| 6．6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第7章 系统调试和运行分析 | 第83-94页 |
| 7．1 系统硬件调试 | 第83-84页 |
| 7．1．1 系统主回路的调试 | 第83页 |
| 7．1．2 霍尔传感器位置信号的调试 | 第83-84页 |
| 7．2 系统软件调试 | 第84-85页 |
| 7．2．1 电流环的调试 | 第84页 |
| 7．2．2 速度环的调试 | 第84页 |
| 7．2．3 磁极位置及速度估算程序的调试 | 第84-85页 |
| 7．3 系统运行分析 | 第85-93页 |
| 7．3．1 位置反馈信号波形检测 | 第86页 |
| 7．3．2 电机低速运行检测 | 第86-90页 |
| 7．3．3 电机高速运行检测 | 第90-92页 |
| 7．3．4 电机起动运行检测 | 第92-93页 |
| 7．4 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104页 |