| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| ·研究动机 | 第11-12页 |
| ·文献回顾 | 第12-20页 |
| ·受限柔性机器人的动力学建模 | 第13-17页 |
| ·受限柔性机器人的运动控制 | 第17-20页 |
| ·研究目标与内容安排 | 第20-21页 |
| 参考文献 | 第21-27页 |
| 第二章 受限柔性机器人的动力学建模 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·受限柔性机器人对象 | 第28-29页 |
| ·动力学建模 | 第29-35页 |
| ·结论 | 第35页 |
| 参考文献 | 第35-37页 |
| 第三章 受限柔性机器人的模型简化 | 第37-45页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·受限柔性机器人动力学模型 | 第38-41页 |
| ·模型简化 | 第41-43页 |
| ·结论 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-45页 |
| 第四章 受限柔性机器人的变结构混合位置／力控制 | 第45-61页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·受限柔性机器人动力学模型 | 第46-48页 |
| ·混合位置／力控制器设计 | 第48-49页 |
| ·控制器设计 | 第48-49页 |
| ·稳定性分析 | 第49页 |
| ·修正的变结构鲁棒控制器设计 | 第49-53页 |
| ·计算机仿真 | 第53-58页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 第五章 受限柔性机器人的自适应模糊位置／力控制 | 第61-77页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·受限柔性机器人动力学模型 | 第62-63页 |
| ·受限柔性机器人模糊自适应控制器 | 第63-71页 |
| ·模糊化 | 第64-66页 |
| ·规则库 | 第66-68页 |
| ·解模糊 | 第68-69页 |
| ·明晰控制器 | 第69-70页 |
| ·性能量测 | 第70页 |
| ·附注 | 第70-71页 |
| ·计算机仿真 | 第71-75页 |
| ·结论 | 第75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 第六章 受限柔性机器人基于遗传算法的自适应模糊控制 | 第77-95页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·受限柔性机器人动力学模型 | 第78-80页 |
| ·自适应模糊逻辑控制器 | 第80-83页 |
| ·基于遗传算法的参数学习算法 | 第83-87页 |
| ·遗传算法简介 | 第83-86页 |
| ·复制 | 第85页 |
| ·交叉 | 第85-86页 |
| ·变异 | 第86页 |
| ·遗传学习算法 | 第86-87页 |
| ·计算机仿真 | 第87-92页 |
| ·结论 | 第92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 第七章 结束语 | 第95-99页 |
| ·本文开展的工作 | 第95-96页 |
| ·后续研究工作 | 第96-97页 |
| ·展望 | 第97-99页 |
| 附录1 作者在攻读博士学位期间发表和完成的论文目录 | 第99-100页 |
| 附录2 作者在攻读博士学位期间获奖情况 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |