| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| ·掘进机国内外现状 | 第11-12页 |
| ·掘进机器人实验样机的问题提出 | 第12-13页 |
| ·掘进机器人实验样机的设计要求 | 第13页 |
| ·本课题的主要内容及意义 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2. 掘进机器人实验样机虚拟样机的工作原理 | 第15-29页 |
| ·纵轴式掘进机的工作原理 | 第15-20页 |
| ·掘进机结构组成和工作原理 | 第15-16页 |
| (1) 掘进机结构的基本组成 | 第15页 |
| (2) 掘进机的工作过程 | 第15-16页 |
| ·掘进机主要机构的工作过程分析 | 第16-20页 |
| (1) 截割机构 | 第16-17页 |
| (2) 悬臂垂直摆动机构 | 第17页 |
| (3) 悬臂水平摆动机构 | 第17-18页 |
| (4) 装载机构 | 第18-19页 |
| (5) 履带行走机构 | 第19页 |
| (6) 转运机构 | 第19-20页 |
| ·掘进机器人实验样机各部分运动分析 | 第20-28页 |
| ·掘进机器人实验样机工作原理 | 第20-22页 |
| (1) 掘进机器人实验样机工作原理 | 第20-21页 |
| (2) 掘进机器人实验样机的运动过程 | 第21-22页 |
| ·掘进机器人实验样机主要机构的工作过程 | 第22-26页 |
| (1) 掘进机器人实验样机的截割机构 | 第22页 |
| (2) 掘进机器人实验样机的悬臂垂直和水平摆动机构 | 第22-23页 |
| (3) 掘进机器人实验样机的转载机构 | 第23-24页 |
| (4) 掘进机器人实验样机的行走机构 | 第24-25页 |
| (5) 掘进机器人实验样机的转运机构 | 第25-26页 |
| ·掘进机器人实验样机油缸的校核 | 第26-28页 |
| (1) 掘进机器人实验样机回转油缸的校核[17] | 第26-28页 |
| (2) 掘进机器人其它油缸的校核 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 掘进机器人实验样机三维仿真模型的建立 | 第29-46页 |
| ·Pro/ENGINEER 概述 | 第29页 |
| ·Pro/ENGINEER 产品设计的流程 | 第29-30页 |
| ·Pro/ENGINEER 建模特点 | 第30页 |
| ·Pro/ENGINEER 装配 | 第30-32页 |
| ·掘进机器人实验样机的三维建模 | 第32-45页 |
| ·掘进机器人实验样机的设计流程 | 第32页 |
| ·掘进机器人实验样机的截割部 | 第32-34页 |
| ·掘进机器人实验样机的回转部 | 第34-36页 |
| ·掘进机器人实验样机行走动力机构 | 第36页 |
| ·掘进机器人实验样机的铲板部 | 第36-39页 |
| ·掘进机器人实验样机的一运部 | 第39-41页 |
| ·掘进机器人实验样机的后支撑 | 第41-43页 |
| ·掘进机器人实验样机总装 | 第43-44页 |
| ·掘进机器人实验样机工作装置的干涉检查 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 基于ADAMS 掘进机器人实验样机的运动学仿真 | 第46-58页 |
| ·ADAMS 软件的介绍 | 第46-47页 |
| ·虚拟样机技术及分析步骤 | 第47-49页 |
| ·ADAMS 运动学方程 | 第49-50页 |
| ·用ADMAS 软件对掘进机器人实验样机进行运动学仿真 | 第50-57页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第50-51页 |
| ·模型转换的过程 | 第51-55页 |
| (1) 定义刚体 | 第51-53页 |
| (2) 创建约束，添加驱动 | 第53-55页 |
| (3) 添加驱动 | 第55页 |
| ·模型运动学仿真 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 基于 ADAMS 掘进机器人实验样机的动力学仿真 | 第58-64页 |
| ·ADAMS 动力学方程 | 第58-60页 |
| ·动力学仿真 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录A 附录内容名称 | 第68-69页 |
| 作者简历 | 第69-70页 |
| 学位论文数据集 | 第70-71页 |
