| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外康复机器人的发展概况 | 第13-14页 |
| ·国内康复机器人的发展概况 | 第14-15页 |
| ·数据采集系统国内外研究状况 | 第15-16页 |
| ·生物医学信号主要特点及其采集处理 | 第16页 |
| ·研究目的及研究目标 | 第16-17页 |
| ·研究目的 | 第16-17页 |
| ·研究目标 | 第17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 数据采集系统总体设计 | 第19-28页 |
| ·系统需求分析 | 第19-20页 |
| ·系统总体设计基本原则和控制方案 | 第20-21页 |
| ·系统设计的基本原则 | 第20页 |
| ·系统总体的控制方案 | 第20-21页 |
| ·数据采集系统基本结构和技术要求 | 第21-25页 |
| ·前置放大器原理 | 第22-25页 |
| ·放大器设计要求 | 第25页 |
| ·数据采集系统中的微处理器的选择 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 下肢康复机器人传感器设计 | 第28-38页 |
| ·传感器原理 | 第28页 |
| ·传感器结构设计及其强度校核 | 第28-31页 |
| ·足底力分析 | 第29-30页 |
| ·检测原理 | 第30-31页 |
| ·应变片选择及其应变效应分析 | 第31-34页 |
| ·应变片选择 | 第31页 |
| ·金属的电阻应变效应分析 | 第31-32页 |
| ·金属材料的应变电阻效应分析 | 第32-33页 |
| ·半导体材料的应变电阻效应分析 | 第33-34页 |
| ·应变电桥分析及电桥接法 | 第34-36页 |
| ·惠斯登电桥 | 第34-35页 |
| ·电桥接法 | 第35-36页 |
| ·温度补偿 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 下肢康复机器人控制系统的硬件设计 | 第38-57页 |
| ·系统硬件设计概述 | 第38页 |
| ·C8051F021单片机特性简介 | 第38-40页 |
| ·系统电源模块设计 | 第40-42页 |
| ·应变电桥电源电路设计 | 第40-41页 |
| ·单片机供电及其他芯片电源电路设计 | 第41-42页 |
| ·应变信号处理模块设计 | 第42-45页 |
| ·半桥应变信号的前级放大电路设计 | 第43-44页 |
| ·次级放大调零电路设计 | 第44-45页 |
| ·电平转换 | 第45-47页 |
| ·模/数转换模块 | 第47-54页 |
| ·A/D转换芯片 MAX197 | 第48-53页 |
| ·MAX197芯片引脚介绍 | 第49-50页 |
| ·MAX197的主要性能 | 第50-53页 |
| ·MAX197实现A/D转换的硬件接口电路 | 第53-54页 |
| ·RS-485通信 | 第54-56页 |
| ·RS-485标准 | 第54-55页 |
| ·RS-485接口电路设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 系统的软件设计 | 第57-65页 |
| ·下位机软件设计 | 第57-64页 |
| ·通信模块程序设计 | 第57-63页 |
| ·单片机串口工作方式 | 第57页 |
| ·系统通信协议的制定 | 第57-59页 |
| ·系统通信程序设计 | 第59-63页 |
| ·模/数转换程序设计 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 实验研究 | 第65-79页 |
| ·系统硬件电路调试 | 第65页 |
| ·传感器标定 | 第65-70页 |
| ·技术指标及静态特性 | 第66-68页 |
| ·压力值计算 | 第68-69页 |
| ·数据处理 | 第69-70页 |
| ·控制系统实验 | 第70-72页 |
| ·技术方案 | 第70-71页 |
| ·数据采集板的物理仿真 | 第71-72页 |
| ·系统的可靠性研究 | 第72-77页 |
| ·可靠性分析 | 第72-73页 |
| ·系统中降低噪声的设计和布线方法 | 第73-77页 |
| ·EMI(Electromagnetic Interference)概述 | 第74-75页 |
| ·电路的布线方法 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |