温室作业机的柔性底盘及其控制系统的研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·底盘驱动技术概述 | 第12-15页 |
| ·电动轮驱动技术 | 第12-15页 |
| ·四轮独立驱动技术 | 第15页 |
| ·底盘控制技术 | 第15-19页 |
| ·线控转向技术 | 第15-17页 |
| ·差动转向技术 | 第17-18页 |
| ·CAN 总线技术 | 第18-19页 |
| ·研究及选题基础与依据 | 第19页 |
| ·本研究的目的、内容与技术难点 | 第19-22页 |
| ·本研究的目的 | 第19-20页 |
| ·本研究的内容 | 第20页 |
| ·技术难点 | 第20页 |
| ·论文技术路线 | 第20-22页 |
| 第二章 柔性底盘运动模型构建 | 第22-38页 |
| ·柔性底盘模型结构描述 | 第22-23页 |
| ·柔性底盘运动模型 | 第23-31页 |
| ·坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·任意点的加速度方程 | 第24-25页 |
| ·运动方程的推导 | 第25-31页 |
| ·柔性底盘特殊运动形式下的状态方程 | 第31-34页 |
| ·四轮偏移运动 | 第31-32页 |
| ·四轮转向运动 | 第32-33页 |
| ·原地回转运动 | 第33-34页 |
| ·特殊运动形式的状态仿真分析 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 柔性底盘驱动系统与控制策略设计 | 第38-50页 |
| ·系统组成 | 第38-39页 |
| ·机械组件构成 | 第38-39页 |
| ·电子器件组成 | 第39页 |
| ·驱动系统设计 | 第39-44页 |
| ·驱动系统结构设计 | 第39-40页 |
| ·驱动方式的选择 | 第40-43页 |
| ·驱动系统控制流程 | 第43-44页 |
| ·控制策略设计 | 第44-49页 |
| ·控制方案选择 | 第44-45页 |
| ·控制方法设计 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 中央控制器设计 | 第50-76页 |
| ·中央控制器的整体设计描述 | 第50-51页 |
| ·中央控制器硬件设计 | 第51-59页 |
| ·处理器芯片 | 第51-52页 |
| ·电源电路 | 第52-53页 |
| ·传感器信号采样电路 | 第53-55页 |
| ·数据通信接口电路 | 第55-56页 |
| ·CAN 控制电路 | 第56-57页 |
| ·PWM 输出接口与驱动控制器连接电路 | 第57-58页 |
| ·电磁锁受控电路 | 第58-59页 |
| ·中央控制器软件设计 | 第59-75页 |
| ·软件系统开发工具 | 第59-60页 |
| ·软件系统整体构成 | 第60-61页 |
| ·软件系统部分模块 | 第61-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 柔性底盘样车试制 | 第76-89页 |
| ·柔性底盘样车结构 | 第76-84页 |
| ·底盘车架结构 | 第76-77页 |
| ·偏置轴机构 | 第77-79页 |
| ·车轮支撑结构 | 第79-80页 |
| ·整体装配 | 第80-84页 |
| ·柔性底盘样车的组装与调试 | 第84-88页 |
| ·单轮驱动控制测试与调试 | 第84-85页 |
| ·控制信号测试与调试 | 第85页 |
| ·样车组装 | 第85-86页 |
| ·控制系统电路安装 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| ·总结 | 第89页 |
| ·展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 附录 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 作者简介 | 第97页 |
