| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 引言 | 第12-14页 |
| 1 绪论 | 第14-24页 |
| ·锚杆支护技术简介 | 第14-16页 |
| ·锚杆支护设备 | 第16-18页 |
| ·单体式 | 第16-17页 |
| ·机载式 | 第17页 |
| ·钻车式 | 第17-18页 |
| ·国内外发展动态 | 第18-21页 |
| ·国外发展概况 | 第18-20页 |
| ·国内发展概况 | 第20-21页 |
| ·课题的研究目的 | 第21-22页 |
| ·课题的研究意义 | 第22页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 2 自动分度锁紧系统 | 第24-34页 |
| ·自动分度锁紧系统的工作原理 | 第24-26页 |
| ·系统的特点及组成 | 第26-34页 |
| ·永磁无刷直流电机 | 第27-28页 |
| ·减速器 | 第28页 |
| ·滚珠丝杠 | 第28-29页 |
| ·制动器 | 第29页 |
| ·角速度传感器 | 第29-30页 |
| ·光栅式位移传感器 | 第30-31页 |
| ·控制器硬件构成 | 第31-34页 |
| 3 钻臂制动系统模型的建立 | 第34-52页 |
| ·制动器有效制动力矩数学模型 | 第34-36页 |
| ·滚珠丝杠进给系统数学模型 | 第36-46页 |
| ·滚珠丝杠进给系统的刚度模型 | 第38-41页 |
| ·滚珠丝杠传动系统的动力学模型 | 第41-46页 |
| ·电机转速模型 | 第46-50页 |
| ·制动系统总模型 | 第50-52页 |
| 4 神经模糊PID控制器设计及MATLAB仿真 | 第52-76页 |
| ·神经模糊PID控制器原理 | 第52-53页 |
| ·神经模糊控制器设计 | 第53-62页 |
| ·基于Takagi-Sugeno模型的自适应模糊神经网络基本原理 | 第54-58页 |
| ·模糊语言变量及论域的确定 | 第58页 |
| ·初始隶属度函数的选取 | 第58-59页 |
| ·自适应神经模糊系统的训练样本 | 第59-62页 |
| ·神经模糊PID控制器的Simulink建模 | 第62-66页 |
| ·建立神经模糊推理系统 | 第62-65页 |
| ·建立神经模糊PID控制器的Simulink模型 | 第65-66页 |
| ·仿真结果与分析 | 第66-74页 |
| ·钻臂角速度 | 第66-68页 |
| ·钻臂角位移 | 第68-69页 |
| ·传动系统的刚度对制动性能的影响 | 第69-70页 |
| ·外负载对制动力矩的影响 | 第70-72页 |
| ·神经模糊PID制动系统的抗扰性能 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |