| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容及总体思路 | 第13-14页 |
| 第2章 抗差估计 | 第14-24页 |
| ·抗差估计 | 第14-18页 |
| ·等价权原理 | 第15-17页 |
| ·抗差估计的分类与讨论 | 第17-18页 |
| ·几种等价权函数的分析与比较 | 第18-22页 |
| ·误差影响函数 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 GPS/MIMU组合导航系统模型 | 第24-42页 |
| ·GPS/MIMU误差状态方程 | 第24-28页 |
| ·GPS误差状态方程 | 第24-26页 |
| ·MIMU误差状态方程 | 第26-28页 |
| ·基于松散组合的无人机GPS/MIMU组合导航系统模型 | 第28-30页 |
| ·GPS/MIMU组合导航Kalman滤波算法 | 第30-36页 |
| ·GPS/MIMU组合导航的常规Kalman滤波 | 第30-31页 |
| ·仿真分析 | 第31-36页 |
| ·无人机模型误差对Kalman滤波值的影响与分析 | 第36-39页 |
| ·当前历元异常误差对Kalman滤波结果的影响 | 第36-37页 |
| ·动力学模型异常误差对Kalman滤波结果的影响 | 第37页 |
| ·仿真分析 | 第37-39页 |
| ·噪声协方差矩阵对Kalman滤波值的影响与分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 抗差自适应Kalman滤波在无人机组合导航的应用研究 | 第42-58页 |
| ·抗差自适应Kalman滤波 | 第43-49页 |
| ·基于抗差估计的Kalman滤波 | 第43-44页 |
| ·无人机GPS/MIMU组合系统抗差自适应Kalman滤波设计 | 第44-49页 |
| ·抗差自适应Kalman滤波与常规Kalman滤波比较 | 第49页 |
| ·变临界值抗差自适应Kalman滤波的构造 | 第49-51页 |
| ·仿真验证与分析 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 无人机组合导航抗差自适应UKF设计 | 第58-78页 |
| ·基于UKF 的无人机组合导航滤波器设计 | 第58-62页 |
| ·UT变换 | 第58-60页 |
| ·基于UKF的无人机组合导航滤波器设计 | 第60-62页 |
| ·抗差自适应UKF的构造与实现 | 第62-66页 |
| ·抗差自适应UKF的构造 | 第62-64页 |
| ·仿真验证与分析 | 第64-66页 |
| ·抗差自适应UKF滤波算法的改进 | 第66-70页 |
| ·采用迭代测量更新的抗差自适应UKF | 第66-68页 |
| ·仿真分析 | 第68-70页 |
| ·自适应因子的选择对无人机导航解影响的比较与分析 | 第70-77页 |
| ·基于不符值原理构造自适应因子 | 第70-72页 |
| ·基于方差分量比统计量构造自适应因子 | 第72-73页 |
| ·基于预测残差统计量构造的适应因子 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
