| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 深海半潜式钻井平台国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 DP控制系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 滑模控制算法国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 课题研究内容、方法、创新性 | 第18-20页 |
| 1.3.1 研究内容、方法 | 第18页 |
| 1.3.2 课题的创新性 | 第18-20页 |
| 第二章 海洋平台动力定位系统数学模型 | 第20-25页 |
| 2.1 海洋平台动力定位系统数学模型 | 第20-24页 |
| 2.1.1 运动方程 | 第20-21页 |
| 2.1.2 平台模型参数 | 第21-23页 |
| 2.1.3 平台干扰模型 | 第23-24页 |
| 2.2 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 海洋平台滑模控制器设计 | 第25-49页 |
| 3.1 海洋平台线性滑模控制研究 | 第25-30页 |
| 3.1.1 线性滑模控制原理简介 | 第25页 |
| 3.1.2 海洋平台DP系统线性滑模控制器设计 | 第25-27页 |
| 3.1.3 仿真验证及分析 | 第27-30页 |
| 3.2 海洋平台终端滑模控制研究 | 第30-37页 |
| 3.2.1 终端滑模控制原理简介 | 第30-31页 |
| 3.2.2 海洋平台DP系统终端滑模控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.2.3 仿真验证及分析 | 第33-37页 |
| 3.3 海洋平台新型终端滑模控制研究 | 第37-42页 |
| 3.3.1 海洋平台DP系统新型终端滑模控制器设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 仿真验证及分析 | 第38-42页 |
| 3.4 三种滑模控制器控制效果对比 | 第42-48页 |
| 3.4.1 定点控制 | 第42-45页 |
| 3.4.2 轨迹跟踪控制 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 海洋平台鲁棒自适应终端滑模控制器设计 | 第49-68页 |
| 4.1 海洋平台DP系统的鲁棒自适应终端滑模控制研究 | 第49-61页 |
| 4.1.1 海洋平台DP系统控制器发展 | 第49-50页 |
| 4.1.2 鲁棒自适应终端滑模控制器设计及稳定性分析 | 第50-54页 |
| 4.1.3 仿真验证及分析 | 第54-61页 |
| 4.2 新型鲁棒自适应终端滑模控制研究 | 第61-66页 |
| 4.2.1 新型鲁棒终端滑模控制器设计及稳定性分析 | 第61-63页 |
| 4.2.2 新型鲁棒自适应终端滑模控制器设计及稳定性分析 | 第63-64页 |
| 4.2.3 仿真验证及分析 | 第64-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 基于观测器的海洋平台滑模控制研究 | 第68-90页 |
| 5.1 状态观测器在海洋平台DP系统的发展 | 第68页 |
| 5.2 基于高增益观测器的海洋平台滑模控制研究 | 第68-76页 |
| 5.2.1 高增益观测器及鲁棒滑模控制器设计 | 第69-70页 |
| 5.2.2 稳定性证明 | 第70-72页 |
| 5.2.3 仿真验证及分析 | 第72-76页 |
| 5.3 基于滑模观测器的海洋平台滑模控制研究 | 第76-89页 |
| 5.3.1 滑模观测器原理简介 | 第76-77页 |
| 5.3.2 滑模观测器设计及稳定性证明 | 第77-79页 |
| 5.3.3 基于滑模观测器的鲁棒终端滑模控制器设计 | 第79-81页 |
| 5.3.4 仿真验证及分析 | 第81-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 结论与展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
