舱段对接位姿拟合解算与轨迹规划技术仿真研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第9-17页
1.1 课题来源与研究意义	第9页
1.2 国内外研究现状	第9-15页
1.3 本文研究内容	第15-17页
2 舱段自动对接系统及相关技术基础介绍	第17-32页
2.1 舱段自动对接系统设计	第17-20页
2.2 测量原理方案及位姿表达	第20-23页
2.3 并联调姿机构运动学与动力学分析	第23-31页
2.4 本章小结	第31-32页
3 位姿拟合解算及仿真分析	第32-51页
3.1 坐标系基准构建	第32-33页
3.2 基于关键特征的舱段位姿最小二乘拟合解算	第33-43页
3.3 基于四元数法的动平台初始空间位姿解算	第43-47页
3.4 基于位姿链分析的动平台目标位姿解算	第47-50页
3.5 本章小结	第50-51页
4 基于人工免疫算法的并联调姿机构轨迹规划	第51-71页
4.1 并联调姿机构轨迹规划问题分析	第51-54页
4.2 工作空间B样条轨迹构造	第54-57页
4.3 基于人工免疫算法的轨迹优化求解	第57-64页
4.4 仿真实验	第64-70页
4.5 本章小结	第70-71页
5 舱段自动对接技术仿真平台实现	第71-81页
5.1 并联调姿机构轨迹跟随控制仿真模型构建	第71-75页
5.2 舱段自动对接技术仿真平台GUI界面设计	第75-77页
5.3 舱段自动对接技术仿真平台模拟实验	第77-80页
5.4 本章小结	第80-81页
6 总结与展望	第81-83页
6.1 全文总结	第81页
6.2 未来展望	第81-83页
致谢	第83-84页
参考文献	第84-87页
附录 攻读学位期间发表学术论文目录	第87页