| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10页 |
| 1.2 误差补偿关键技术 | 第10-12页 |
| 1.2.1 陀螺仪误差补偿 | 第11-12页 |
| 1.2.2 加速度计误差补偿 | 第12页 |
| 1.3 标定技术分类及国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 标定技术分类 | 第12-13页 |
| 1.3.2 SINS系统级标定技术国内外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 研究目的 | 第15-16页 |
| 1.5 论文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 IMU标定误差对SINS导航精度的影响 | 第18-43页 |
| 2.1 捷联惯导基本知识 | 第18-20页 |
| 2.1.1 捷联惯导系统中常用的坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 主子惯导标定中用到的坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2 捷联惯导系统误差 | 第20-23页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统误差方程 | 第23-28页 |
| 2.3.1 速度误差方程 | 第23-25页 |
| 2.3.2 姿态误差方程 | 第25-27页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第27-28页 |
| 2.4 标定误差对导航的影响 | 第28-34页 |
| 2.4.1 IMU数学误差模型 | 第28-30页 |
| 2.4.2 陀螺仪标定误差对SINS的影响 | 第30-32页 |
| 2.4.3 加速度计标定误差对捷联惯性导航系统的影响 | 第32-34页 |
| 2.5 IMU标定误差对SINS导航影响的仿真分析 | 第34-41页 |
| 2.5.1 陀螺仪标定误差对导航影响的仿真 | 第34-38页 |
| 2.5.3 加速度计标定误差对导航影响的仿真 | 第38-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 主子惯导系统级标定方案与方法研究 | 第43-62页 |
| 3.1 系统级标定 | 第43-46页 |
| 3.1.1 系统级标定原理 | 第43-44页 |
| 3.1.2 标定中常用的滤波算法 | 第44-46页 |
| 3.2 标定误差模型建立及Kalman滤波器设计 | 第46-53页 |
| 3.2.1 标定误差模型建立 | 第46-48页 |
| 3.2.2 Kalman滤波器设计 | 第48-53页 |
| 3.3 标定路径设计 | 第53-58页 |
| 3.3.1 陀螺仪标定路径设计 | 第53-56页 |
| 3.3.2 加速度计标定路径设计 | 第56-58页 |
| 3.4 主子惯导系统级标定仿真实验 | 第58-61页 |
| 3.4.1 陀螺仪系统级标定仿真验证 | 第58-59页 |
| 3.4.2 加速度计系统级标定仿真验证 | 第59-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 主子惯导标定技术中的杆臂效应误差补偿 | 第62-75页 |
| 4.1 内杆臂效应误差补偿 | 第62-68页 |
| 4.1.1 内杆臂误差模型 | 第62-64页 |
| 4.1.2 内杆臂标定滤波器设计 | 第64-66页 |
| 4.1.3 内杆臂标定路径设计及仿真实验分析 | 第66-68页 |
| 4.2 外杆臂效应误差补偿 | 第68-74页 |
| 4.2.1 外杆臂效应机理 | 第68-70页 |
| 4.2.2 外杆臂效应误差补偿 | 第70-71页 |
| 4.2.3 外杆臂滤波器设计及仿真 | 第71-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 主子惯导标定实验验证 | 第75-82页 |
| 5.1 捷联惯导系统分立式标定实验 | 第75-77页 |
| 5.2 主子惯导系统级标定实物验证 | 第77-80页 |
| 5.2.1 光纤陀螺系统级标定实验 | 第77-78页 |
| 5.2.2 加速度计系统级标定实验 | 第78-80页 |
| 5.3 系统级标定与分立式标定结果对比 | 第80-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |