| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第15-25页 |
| 1.2.1 极区惯性导航方法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 极区传递对准方法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 传递对准关键技术研究现状 | 第19-24页 |
| 1.2.4 声学/天文辅助传递对准研究现状 | 第24-25页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第25-28页 |
| 第2章 极区传递对准方法原理分析 | 第28-51页 |
| 2.1 地理系惯性导航与传递对准方法研究 | 第28-36页 |
| 2.1.1 地理系主、子惯导方法 | 第28-30页 |
| 2.1.2 地理系导航误差传播特性分析 | 第30-33页 |
| 2.1.3 基于地理系的传递对准方法 | 第33-35页 |
| 2.1.4 地理系方法的极区适用性研究 | 第35-36页 |
| 2.2 格网系惯性导航方法研究 | 第36-42页 |
| 2.2.1 格网坐标系 | 第37-38页 |
| 2.2.2 格网惯性导航机械编排 | 第38-39页 |
| 2.2.3 格网导航误差传播特性分析 | 第39-42页 |
| 2.3 格网系传递对准方法研究 | 第42-45页 |
| 2.3.1 格网系传递对准方法 | 第42-44页 |
| 2.3.2 格网系传递对准改进方法 | 第44-45页 |
| 2.4 传递对准干扰误差分析 | 第45-49页 |
| 2.4.1 干扰误差原理分析 | 第45-47页 |
| 2.4.2 干扰误差对传递对准的影响 | 第47-48页 |
| 2.4.3 干扰误差补偿方法 | 第48-49页 |
| 2.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第3章 格网系传递对准改进方法研究 | 第51-83页 |
| 3.1 格网系传递对准的改进误差方程 | 第51-57页 |
| 3.1.1 姿态误差方程 | 第51-54页 |
| 3.1.2 速度误差方程 | 第54-57页 |
| 3.2 动态杆臂补偿法与挠曲变形噪声补偿法 | 第57-60页 |
| 3.2.1 动态杆臂补偿法 | 第57-59页 |
| 3.2.2 挠曲变形的噪声补偿法 | 第59-60页 |
| 3.3 基于自适应滤波的格网系传递对准改进方法 | 第60-64页 |
| 3.3.1 格网系传递对准改进模型 | 第60-62页 |
| 3.3.2 改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波 | 第62-64页 |
| 3.4 格网系传递对准改进方法的可观测性分析 | 第64-74页 |
| 3.4.1 SVD可观测性分析法[95] | 第64-66页 |
| 3.4.2 格网传递对准改进方法的可观测性分析 | 第66-71页 |
| 3.4.3 可观测性分析仿真验证实验 | 第71-74页 |
| 3.5 格网系传递对准改进方法的实验验证 | 第74-82页 |
| 3.5.1 仿真实验条件与结果 | 第74-77页 |
| 3.5.2 实测数据实验条件与结果 | 第77-81页 |
| 3.5.3 结果分析与比较讨论 | 第81-82页 |
| 3.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 大方位失准角下格网系传递对准方法研究 | 第83-107页 |
| 4.1 格网系传递对准非线性方法的可观测性分析 | 第83-93页 |
| 4.1.1 非线性误差方程 | 第83-86页 |
| 4.1.2 全局可观测性分析 | 第86-90页 |
| 4.1.3 可观测性分析实验验证 | 第90-93页 |
| 4.2 格网系传递对准非线性干扰误差补偿方法 | 第93-97页 |
| 4.2.1 速度误差方程 | 第93-95页 |
| 4.2.2 姿态误差方程 | 第95-96页 |
| 4.2.3 格网系非线性干扰误差补偿模型 | 第96-97页 |
| 4.3 自适应无迹卡尔曼滤波 | 第97-99页 |
| 4.4 大方位失准角下格网系传递对准方法实验与分析 | 第99-106页 |
| 4.4.1 实测数据实验条件 | 第100-101页 |
| 4.4.2 非线性干扰误差补偿方法实验验证 | 第101-103页 |
| 4.4.3 自适应UKF滤波实验验证 | 第103-105页 |
| 4.4.4 结果分析与比较讨论 | 第105-106页 |
| 4.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 声学/天文导航辅助格网系传递对准方法研究 | 第107-128页 |
| 5.1 极区多径效应的影响 | 第107-112页 |
| 5.1.1 多径效应对主惯导系统的影响 | 第108-109页 |
| 5.1.2 多径效应对极区传递对准的影响 | 第109-112页 |
| 5.2 多普勒计程仪和星敏感器原理与建模 | 第112-116页 |
| 5.2.1 多普勒计程仪原理与误差建模 | 第112-114页 |
| 5.2.2 星敏感器原理与误差建模 | 第114-116页 |
| 5.3 声学/天文辅助格网系传递对准模型 | 第116-119页 |
| 5.3.1 “速度+姿态”观测量的构建 | 第116-118页 |
| 5.3.2 声学/天文辅助格网系传递对准非线性模型 | 第118-119页 |
| 5.4 声学/天文辅助传递对准方法验证实验与分析 | 第119-127页 |
| 5.4.1 实测数据实验条件 | 第119-120页 |
| 5.4.2 格网系传递对准滤波器的实验验证 | 第120-123页 |
| 5.4.3 声学/天文辅助格网系传递对准实验验证 | 第123-126页 |
| 5.4.4 结果分析与比较讨论 | 第126-127页 |
| 5.5 本章小结 | 第127-128页 |
| 结论 | 第128-131页 |
| 参考文献 | 第131-141页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第141-142页 |
| 致谢 | 第142页 |
