| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第14-23页 |
| 1.2.1 柔性机械臂的研究背景 | 第14-16页 |
| 1.2.2 柔性机械臂动力学分析的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 柔性机械臂振动控制的研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3 研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 两自由度柔性机械臂的理论建模 | 第24-37页 |
| 2.1 两自由度柔性机械臂的运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.1.1 机械臂1的运动分析 | 第25-26页 |
| 2.1.2 机械臂2的运动分析 | 第26-28页 |
| 2.2 柔性机械臂动力学分析 | 第28-37页 |
| 2.2.1 系统的动能 | 第28-30页 |
| 2.2.2 系统的应变能 | 第30页 |
| 2.2.3 基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第30-37页 |
| 第3章 两自由度柔性机械臂的振动系统建模和仿真 | 第37-63页 |
| 3.1 柔性机械臂的振动建模 | 第37-44页 |
| 3.2 基于压电陶瓷片的主动控制方案的设计 | 第44-46页 |
| 3.3 振动控制器的建模 | 第46-47页 |
| 3.4 系统末端位移的有限元仿真 | 第47-62页 |
| 3.4.1 基于被动控制设计的2种控制方案 | 第47-48页 |
| 3.4.2 基于主动控制设计的控制6种控制方案 | 第48-49页 |
| 3.4.3 基于主被动混合控制设计的6种控制方案 | 第49-50页 |
| 3.4.5 一阶谐振下的末端位移仿真 | 第50-55页 |
| 3.4.6 二阶谐振下的末端位移仿真 | 第55-60页 |
| 3.4.7 仿真结果分析 | 第60-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 两自由度柔性机械臂实验平台的设计和搭建 | 第63-71页 |
| 4.1 机械臂2的设计与静力学下的应力和位移分析 | 第63-65页 |
| 4.2 关节2处的连接元件设计 | 第65-66页 |
| 4.3 机械臂1的设计与静力学下的应力和位移分析 | 第66-69页 |
| 4.4 实验台基座的设计 | 第69-70页 |
| 4.5 实验台加工实物装备图 | 第70-71页 |
| 第5章 基于主被动混合控制模式下两自由度柔性机械臂振动抑制实验研究 | 第71-84页 |
| 5.1 实验方案 | 第71-72页 |
| 5.2 实验器材简介 | 第72-76页 |
| 5.3 两自由度柔性机械臂在主被动混合控制下的实验 | 第76-83页 |
| 5.3.1 无控制状态下两自由度柔性机械臂末端振动测量 | 第77页 |
| 5.3.2 被动控制下柔性机械臂末端振动实验 | 第77-78页 |
| 5.3.3 主动控制下两自由度柔性机械臂末端振动 | 第78-80页 |
| 5.3.4 主被动混合控制模式下两自由度柔性机械臂末端振动 | 第80-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 总结与展望 | 第84-85页 |
| 6.1 总结 | 第84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读学位期间学术成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
