| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 永磁同步电机伺服系统的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 永磁同步电机的控制策略 | 第13页 |
| 1.2.2 永磁同步电机伺服系统的抗扰动控制方法 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外交流伺服产品的发展与现状 | 第14-15页 |
| 1.3 自抗扰控制技术的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 自抗扰控制技术的诞生与发展 | 第15-16页 |
| 1.3.2 自抗扰控制技术在运动控制领域的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 PMSM数学模型与自抗扰控制原理 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第18-21页 |
| 2.2.1 永磁同步电机的结构 | 第18页 |
| 2.2.2 永磁同步电机在旋转坐标系下的基本方程 | 第18-20页 |
| 2.2.3 永磁同步电机的矢量控制 | 第20-21页 |
| 2.3 自抗扰控制技术原理 | 第21-26页 |
| 2.3.1 经典PID控制器的缺陷 | 第21-22页 |
| 2.3.2 自抗扰控制理论 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 PMSM伺服系统转速环自抗扰控制技术研究 | 第28-47页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 转速环自抗扰控制器的设计与实现 | 第28-32页 |
| 3.2.1 数学模型 | 第28-30页 |
| 3.2.2 系统性能分析 | 第30-31页 |
| 3.2.3 自抗扰控制器结构 | 第31-32页 |
| 3.3 仿真分析与实验验证 | 第32-39页 |
| 3.3.1 仿真结果与分析 | 第32-36页 |
| 3.3.2 实验结果与分析 | 第36-39页 |
| 3.4 系统转动惯量的影响与辨识 | 第39-46页 |
| 3.4.1 惯量误差对系统性能的影响 | 第39-42页 |
| 3.4.2 系统转动惯量辨识 | 第42-45页 |
| 3.4.3 惯量自适应自抗扰控制 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 PMSM伺服系统位置环自抗扰控制技术研究 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 位置环自抗扰控制器的设计与实现 | 第47-51页 |
| 4.2.1 数学模型 | 第47-48页 |
| 4.2.2 系统性能分析 | 第48-50页 |
| 4.2.3 自抗扰控制器结构 | 第50-51页 |
| 4.3 仿真分析与实验验证 | 第51-59页 |
| 4.3.1 仿真结果与分析 | 第51-55页 |
| 4.3.2 实验结果与分析 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第60页 |
| 5.2 下一步工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |