| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第16-18页 |
| 1 绪论 | 第18-25页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第18-19页 |
| 1.2 课题的研究现状及存在问题 | 第19-22页 |
| 1.3 课题研究的内容与研究方法 | 第22-24页 |
| 1.4 课题的研究意义 | 第24-25页 |
| 2 采煤机-液压支架相对位置融合校正系统的总体结构规划 | 第25-34页 |
| 2.1 融合校正系统关键装备的结构及工作原理 | 第25-30页 |
| 2.2 融合校正系统的物理传感体系的总体构架 | 第30-32页 |
| 2.3 融合校正系统的控制方案 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 融合校正系统定位模型的建立 | 第34-59页 |
| 3.1 双滚筒电牵引采煤机惯性导航模型的建立 | 第34-40页 |
| 3.2 惯性导航模型下采煤机姿态矩阵的实时求解算法的比较 | 第40-49页 |
| 3.3 惯性导航的数学模型及整体算法的建立 | 第49-53页 |
| 3.4 融合校正系统融合模型的建立 | 第53-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 基于改进否定选择算法的数据处理方案研究 | 第59-76页 |
| 4.1 采煤机工作状态传感数据存储策略研究 | 第59-64页 |
| 4.2 基于自体集层次聚类否定选择算法 | 第64-71页 |
| 4.3 基于改进算法的采煤机工作状态传感数据异常诊断 | 第71-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 5 融合校正系统校正策略研究 | 第76-91页 |
| 5.1 融合校正系统校正模型的建立 | 第76-82页 |
| 5.2 基于平面坐标系的采煤机位置姿态变化分析 | 第82-84页 |
| 5.3 融合校正系统的动态校正策略研究 | 第84-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 6 实验研究 | 第91-109页 |
| 6.1 实验平台的搭建 | 第91-96页 |
| 6.2 IMU数据通信的软件实现 | 第96-99页 |
| 6.3 融合校正系统各关键技术的实验研究 | 第99-108页 |
| 6.4 本章小结 | 第108-109页 |
| 7 总结和展望 | 第109-111页 |
| 7.1 本文主要结论 | 第109-110页 |
| 7.2 研究展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-117页 |
| 作者简历 | 第117-120页 |
| 学位论文数据集 | 第120页 |
