| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第13-30页 |
| 1.1 概述 | 第13-14页 |
| 1.2 车辆行驶稳定性控制研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 制/驱动力分配方法 | 第16-19页 |
| 1.2.2 预测控制在动力学领域的应用 | 第19-21页 |
| 1.3 多执行器容错控制研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3.1 被动式容错控制 | 第21-22页 |
| 1.3.2 主动式容错控制 | 第22-25页 |
| 1.4 分布式电动车及实验平台车研究现状 | 第25-27页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第27-30页 |
| 第2章 基于 MPC 的制/驱动力协调行驶稳定性控制 | 第30-58页 |
| 2.1 基于模型预测的制/驱动协调控制系统结构 | 第30-31页 |
| 2.2 面向预测控制的制/驱动协调系统模型推导 | 第31-38页 |
| 2.2.1 车辆系统基本模型 | 第31-33页 |
| 2.2.2 面向预测控制的模型 | 第33-38页 |
| 2.2.3 车辆模型离散化 | 第38页 |
| 2.3 制/驱动协调系统 MIMO 控制器性能指标设计 | 第38-41页 |
| 2.3.1 控制输入与代价函数设计 | 第38-40页 |
| 2.3.2 系统与设计约束 | 第40-41页 |
| 2.4 制/驱动协调系统滚动时域求解 | 第41-51页 |
| 2.4.1 RHC 的 QP 方法求解 | 第41-47页 |
| 2.4.2 MPC 求解优化 | 第47-51页 |
| 2.5 制/驱动协调控制系统鲁棒性改进与稳定性证明 | 第51-57页 |
| 2.5.1 兼顾实时性的鲁棒性改进 | 第52-56页 |
| 2.5.2 渐进稳定性证明 | 第56-57页 |
| 2.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 车辆系统多执行器无模型自校正容错控制 | 第58-75页 |
| 3.1 多执行器失效模式分析 | 第58-61页 |
| 3.1.1 执行器失效的定义 | 第58-59页 |
| 3.1.2 失效模式界定 | 第59-61页 |
| 3.2 自校正容错控制器设计 | 第61-65页 |
| 3.2.1 面向容错控制的车辆模型 | 第62-63页 |
| 3.2.2 包含执行器故障的系统模型 | 第63页 |
| 3.2.3 自校正容错控制器设计 | 第63-65页 |
| 3.3 分布式电动车驱动系统多执行器容错控制方法 | 第65-73页 |
| 3.3.1 控制约束补充 | 第65-72页 |
| 3.3.2 面向分布式电动车的自校正容错控制 | 第72-73页 |
| 3.4 控制系统稳定性证明 | 第73-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 制/驱动协调与容错控制系统仿真分析 | 第75-100页 |
| 4.1 行驶控制仿真平台建立 | 第75-78页 |
| 4.2 仿真工况与参数设计 | 第78-82页 |
| 4.2.1 制/驱动协调控制仿真工况 | 第78-79页 |
| 4.2.2 自校正容错控制仿真工况 | 第79-82页 |
| 4.3 制/驱动协调控制仿真验证 | 第82-91页 |
| 4.3.1 正弦转向工况 | 第82-85页 |
| 4.3.2 双移线工况 | 第85-88页 |
| 4.3.3 MPC 与 PID 控制方法的比较 | 第88-91页 |
| 4.4 自校正容错控制仿真验证 | 第91-99页 |
| 4.4.1 直线匀速工况 | 第91-93页 |
| 4.4.2 直线加速工况 | 第93-95页 |
| 4.4.3 转向行驶工况 | 第95-97页 |
| 4.4.4 容错控制效果对比及分析 | 第97-99页 |
| 4.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 柔性车辆平台研制及实验验证 | 第100-141页 |
| 5.1 面向研究的可扩展柔性平台方案 | 第100-105页 |
| 5.1.1 总体设计与布置方案 | 第100-104页 |
| 5.1.2 电气系统方案 | 第104-105页 |
| 5.2 平台子系统设计 | 第105-114页 |
| 5.2.1 分布式驱动系统 | 第105-106页 |
| 5.2.2 分布式制动系统 | 第106-110页 |
| 5.2.3 转向系统 | 第110-112页 |
| 5.2.4 外部测试系统 | 第112-113页 |
| 5.2.5 车辆系统配置 | 第113-114页 |
| 5.3 实验工况与参数设计 | 第114-116页 |
| 5.3.1 制/驱动协调控制实验工况 | 第114-115页 |
| 5.3.2 自校正容错控制实验工况 | 第115-116页 |
| 5.4 制/驱动协调实验验证 | 第116-134页 |
| 5.4.1 正弦转向工况 | 第116-124页 |
| 5.4.2 双移线工况 | 第124-134页 |
| 5.5 容错控制实验验证 | 第134-140页 |
| 5.5.1 直线匀速行驶工况 | 第134-137页 |
| 5.5.2 直线加速行驶工况 | 第137-140页 |
| 5.6 本章小结 | 第140-141页 |
| 第6章 结论 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-152页 |
| 致谢 | 第152-154页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第154页 |
