基于迭代学习的无人机的轨迹跟踪控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 迭代学习的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 四旋翼工作原理及相关知识 | 第14-21页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 四旋翼飞行器工作原理 | 第14-15页 |
| 2.3 刚体空间姿态表示 | 第15-18页 |
| 2.3.1 常用坐标系的定义 | 第15-16页 |
| 2.3.2 刚体姿态角表示 | 第16-18页 |
| 2.4 运动学建模 | 第18-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 迭代学习算法仿真研究 | 第21-30页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 迭代学习控制 | 第21-28页 |
| 3.2.1 算法的理论研究 | 第21-22页 |
| 3.2.2 迭代学习算法实现 | 第22-26页 |
| 3.2.3 迭代学习轨迹跟踪控制仿真实验 | 第26-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 硬件搭建及多传感器数据融合 | 第30-47页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 飞行控制器硬件平台搭建 | 第30-32页 |
| 4.3 传感器标定 | 第32-35页 |
| 4.4 艾伦方差分析 | 第35-38页 |
| 4.5 滤波器设计 | 第38-46页 |
| 4.5.1 低通滤波器设计 | 第38-39页 |
| 4.5.2 卡尔曼滤波器设计 | 第39-42页 |
| 4.5.3 多传感器数据融合结果 | 第42-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
