| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 概述 | 第12-13页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.3 GNSS拒止环境下导航系统发展现状 | 第14-16页 |
| 1.4 相关技术研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4.1 光纤陀螺数据处理技术 | 第16-18页 |
| 1.4.2 智能算法辅助的组合滤波技术 | 第18页 |
| 1.4.3 组合导航的鲁棒滤波技术 | 第18-20页 |
| 1.5 论文研究内容与贡献 | 第20-24页 |
| 第二章 组合导航滤波与光纤陀螺数据处理 | 第24-36页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第24页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统的误差分析 | 第24-30页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统误差模型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航系统姿态更新 | 第26-28页 |
| 2.2.3 捷联惯性导航系统导航域解算 | 第28-30页 |
| 2.3 GNSS定位与量测提取 | 第30-31页 |
| 2.3.1 GNSS定位原理 | 第30页 |
| 2.3.2 GNSS量测的提取 | 第30-31页 |
| 2.4 高斯域的贝叶斯滤波框架 | 第31-32页 |
| 2.5 光纤陀螺漂移数据处理 | 第32-35页 |
| 2.5.1 陀螺误差参数的定量分析 | 第32-34页 |
| 2.5.2 光纤陀螺信号的时域分解 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 FOG随机漂移信号的EMD阈值滤波 | 第36-54页 |
| 3.1 光纤陀螺信号特征分析 | 第36-37页 |
| 3.1.1 Sagnac效应 | 第36-37页 |
| 3.1.2 光纤陀螺的误差源 | 第37页 |
| 3.2 光纤陀螺信号的小波阈值滤波 | 第37-41页 |
| 3.2.1 小波变换及其多分辨率分析 | 第38-39页 |
| 3.2.2 基于冗余小波的光纤陀螺阈值滤波 | 第39-41页 |
| 3.3 经验模态分解的噪声辅助 | 第41-45页 |
| 3.3.1 改进的噪声辅助分解 | 第41-42页 |
| 3.3.2 模态部分重构去噪 | 第42-45页 |
| 3.4 基于经验模态单元的迭代阈值滤波 | 第45-49页 |
| 3.4.1 分形噪声的模态阈值估计 | 第45页 |
| 3.4.2 模态阈值滤波存在问题 | 第45-47页 |
| 3.4.3 迭代阈值滤波的实现 | 第47-49页 |
| 3.5 实验仿真 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-54页 |
| 第四章 FOG随机漂移信号的多尺度去噪与随机建模 | 第54-72页 |
| 4.1 时域预测滤波 | 第54-57页 |
| 4.1.1 前向线性预测滤波 | 第54-56页 |
| 4.1.2 灰色前向线性预测滤波 | 第56-57页 |
| 4.2 漂移信号的多尺度预测去噪 | 第57-61页 |
| 4.2.1 多尺度预测去噪模型 | 第57-58页 |
| 4.2.2 实验仿真 | 第58-61页 |
| 4.3 FOG温度漂移误差特征分析 | 第61-62页 |
| 4.4 温度漂移误差的多尺度建模 | 第62-70页 |
| 4.4.1 极限学习机 | 第62-64页 |
| 4.4.2 温度漂移的多尺度训练模型 | 第64-65页 |
| 4.4.3 实验仿真 | 第65-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 组合导航的高斯近似滤波与MAP框架 | 第72-96页 |
| 5.1 GNSS/INS滤波模型 | 第72-77页 |
| 5.1.1 系统模型的非线性 | 第72-74页 |
| 5.1.2 量测模型的非线性 | 第74-77页 |
| 5.2 容积卡尔曼滤波及其迭代更新 | 第77-82页 |
| 5.2.1 容积卡尔曼滤波 | 第77-78页 |
| 5.2.2 迭代容积卡尔曼滤波框架 | 第78-82页 |
| 5.3 改进的迭代高斯近似滤波 | 第82-86页 |
| 5.3.1 迭代滤波的状态相关噪声 | 第82-83页 |
| 5.3.2 阻尼迭代步长及其收敛性 | 第83-85页 |
| 5.3.3 迭代容积卡尔曼滤波的实现 | 第85-86页 |
| 5.4 实验仿真 | 第86-94页 |
| 5.4.1 非线性量测更新的仿真验证 | 第87-91页 |
| 5.4.2 弱可观测性状态估计跑车实验 | 第91-94页 |
| 5.5 本章小结 | 第94-96页 |
| 第六章 鲁棒CKF在GNSS拒止环境组合导航中的应用 | 第96-126页 |
| 6.1 高斯滤波的概率密度函数近似 | 第96-100页 |
| 6.1.1 UT变换及其数值积分形式 | 第96-98页 |
| 6.1.2 容积卡尔曼滤波精度分析 | 第98-100页 |
| 6.2 基于后验误差的SIGMA点变换 | 第100-106页 |
| 6.2.1 现有容积点生成的缺点 | 第100-101页 |
| 6.2.2 新型容积点生成框架 | 第101-104页 |
| 6.2.3 鲁棒容积卡尔曼滤波的实现 | 第104-106页 |
| 6.3 鲁棒容积卡尔曼滤波的性能分析 | 第106-113页 |
| 6.3.1 相关量测噪声的误差分析 | 第106-109页 |
| 6.3.2 算法复杂度分析 | 第109-111页 |
| 6.3.3 误差有界性与收敛性 | 第111-113页 |
| 6.4 实验仿真 | 第113-121页 |
| 6.4.1 GNSS拒止环境仿真验证 | 第113-118页 |
| 6.4.2 频繁遮挡环境跑车实验 | 第118-121页 |
| 6.5 本章小结 | 第121页 |
| 6.6 本章附录 | 第121-126页 |
| A 误差协方差的有界性 | 第121-122页 |
| B 非线性滤波的收敛性 | 第122-126页 |
| 第七章 总结与展望 | 第126-128页 |
| 7.1 论文总结 | 第126-127页 |
| 7.2 进一步工作的建议 | 第127-128页 |
| 参考文献 | 第128-140页 |
| 致谢 | 第140-142页 |
| 攻读博士学位期间科研与获奖情况 | 第142-143页 |