| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 选题来源与背景 | 第14-15页 |
| 1.2 论文研究理论意义与应用价值 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外多轴机械设备发展现状 | 第16-17页 |
| 1.4 国内外多轴机械设备研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 多轴机械模型运动学分析 | 第20-40页 |
| 2.1 多轴机械模型坐标变换基础理论 | 第20-26页 |
| 2.1.1 空间中一点位置与姿态表征 | 第20-22页 |
| 2.1.2 多轴机械模型坐标变换矩阵 | 第22-26页 |
| 2.2 多轴机械模型运动学变换通式 | 第26-28页 |
| 2.3 五轴联动机械模型运动学方程求解 | 第28-38页 |
| 2.3.1 五轴联动双摆头模型运动学方程求解 | 第28-31页 |
| 2.3.2 五轴联动双转台模型运动学方程求解 | 第31-35页 |
| 2.3.3 五轴联动摆头-转台模型运动学方程求解 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 多轴联动运动控制与规划研究 | 第40-56页 |
| 3.1 运动控制与规划概述 | 第40-44页 |
| 3.1.1 计算机数字控制插补算法 | 第40-41页 |
| 3.1.2 基于G指令的运动路径插补代码 | 第41-44页 |
| 3.2 空间相贯曲线路径位置规划 | 第44-47页 |
| 3.2.1 球体-管体相贯曲线数学模型建立 | 第44-45页 |
| 3.2.2 球体-管体相贯曲线轨迹插补算法分析 | 第45-46页 |
| 3.2.3 球体-管体相贯曲线轨迹插补算法仿真 | 第46-47页 |
| 3.3 空间相贯曲线路径姿态规划 | 第47-50页 |
| 3.3.1 球体-管体相贯曲线姿态控制数学模型建立 | 第47-48页 |
| 3.3.2 球体-管体相贯曲线姿态控制算法分析 | 第48-49页 |
| 3.3.3 球体-管体相贯曲线姿态控制算法仿真 | 第49-50页 |
| 3.4 多轴机械模型联动加工策略 | 第50-54页 |
| 3.4.1 多轴联动运动控制方案 | 第50-51页 |
| 3.4.2 基于路径参数的自动编程技术 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 多轴机械模型三维仿真技术研究 | 第56-72页 |
| 4.1 三维仿真环境研究 | 第56-66页 |
| 4.1.1 Windows演示基础与3D绘图概述 | 第56-60页 |
| 4.1.2 三维模型设计 | 第60-62页 |
| 4.1.3 三维模型载入 | 第62-66页 |
| 4.2 多轴联动运动过程三维仿真实现 | 第66-71页 |
| 4.2.1 三维仿真方式介绍 | 第66页 |
| 4.2.2 运动过程动画仿真 | 第66-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 多轴运动控制系统工作项目管理 | 第72-78页 |
| 5.1 XML文件基本结构 | 第72-73页 |
| 5.2 工作项目管理器编制 | 第73-77页 |
| 5.2.1 XML文件对象模型 | 第74-75页 |
| 5.2.2 工作项目管理代码程序实现 | 第75-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 多轴运动控制系统软件开发 | 第78-92页 |
| 6.1 多轴运动控制系统概要设计 | 第78-80页 |
| 6.2 多轴运动控制系统下位软件设计 | 第80-83页 |
| 6.2.1 欧德神思软件平台概述 | 第80-81页 |
| 6.2.2 运动控制模块式设计 | 第81-82页 |
| 6.2.3 通信功能配置 | 第82-83页 |
| 6.3 多轴运动控制系统上位软件设计 | 第83-89页 |
| 6.3.1 人机界面功能性设计 | 第84-87页 |
| 6.3.2 上位软件与下位软件通信 | 第87页 |
| 6.3.3 控制系统工作流程 | 第87-88页 |
| 6.3.4 上位软件部署 | 第88-89页 |
| 6.4 本章小结 | 第89-92页 |
| 第七章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 7.1 论文内容总结 | 第92-93页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第99页 |