机械臂式治疗床的避障轨迹规划及运动控制研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2.1 放疗技术的发展 | 第13-14页 |
| 1.2.2 重离子放射治疗研究进展 | 第14页 |
| 1.2.3 放疗承载装置的介绍 | 第14-16页 |
| 1.2.4 课题的提出及意义 | 第16页 |
| 1.3 国内外的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 机械臂式治疗床的建模 | 第21-41页 |
| 2.1 机械臂式治疗床的简介 | 第21-22页 |
| 2.2 运动学分析理论基础 | 第22-25页 |
| 2.2.1 位置与姿态的表示 | 第22-23页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.2.3D-H表示法 | 第24-25页 |
| 2.3 治疗床的运动学模型 | 第25-31页 |
| 2.3.1 治疗床的正运动学模型建立 | 第25-27页 |
| 2.3.2 机械臂式治疗床的逆运动学解 | 第27-29页 |
| 2.3.3 仿真验证 | 第29-31页 |
| 2.4 机械臂式治疗床的轨迹规划 | 第31-40页 |
| 2.4.1 关节空间的轨迹规划 | 第31-39页 |
| 2.4.2 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 机械臂式治疗床的无碰撞轨迹规划 | 第41-61页 |
| 3.1 避障模型的建立 | 第41-45页 |
| 3.1.1 治疗室平面模型 | 第41-42页 |
| 3.1.2 机械臂式治疗床避障模型的建立 | 第42-45页 |
| 3.2 水平避障模型的运动学分析 | 第45-47页 |
| 3.3 水平避障模型的动力学分析 | 第47-49页 |
| 3.4 轨迹规划设计 | 第49-52页 |
| 3.5 基因优化过程 | 第52-55页 |
| 3.5.1 遗传算法简介 | 第52-53页 |
| 3.5.2 基于遗传算法的优化 | 第53-55页 |
| 3.6 仿真验证及结果分析 | 第55-60页 |
| 3.6.1 无障碍物轨迹规划 | 第55-57页 |
| 3.6.2 有障碍物轨迹规划 | 第57-60页 |
| 3.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 机械臂式治疗床的轨迹跟踪控制 | 第61-67页 |
| 4.1 控制算法介绍 | 第61-62页 |
| 4.2 鲁棒同步轨迹跟踪控制 | 第62-64页 |
| 4.2.1 鲁棒同步轨迹跟踪控制理论 | 第62-63页 |
| 4.2.2 鲁棒同步轨迹跟踪控制器的设计 | 第63-64页 |
| 4.3 鲁棒同步轨迹跟踪控制的仿真 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 机械臂式治疗床的图形用户界面的仿真 | 第67-75页 |
| 5.1 GUI和Robotics工具箱的简介 | 第67-68页 |
| 5.2 机械臂式治疗床仿真界面的开发 | 第68-74页 |
| 5.2.1 机器臂式治疗床模型的建立 | 第69-70页 |
| 5.2.2 治疗床运动学仿真分析 | 第70-72页 |
| 5.2.3 治疗床轨迹规划仿真 | 第72-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-77页 |
| 主要结论 | 第75-76页 |
| 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术学位论文目录 | 第82页 |
