作物生长远程采集自动监控系统的相机姿态测定与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景与目的 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外数据采集传感器研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国外姿态解算现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内姿态解算现状 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究状况总结 | 第12页 |
| 1.4 研究内容与技术路线 | 第12-13页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第13页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 需求分析与总体设计 | 第15-20页 |
| 2.1 需求分析 | 第15-16页 |
| 2.1.1 相机运动分析 | 第15页 |
| 2.1.2 需求分析 | 第15-16页 |
| 2.2 总体设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 姿态测量模块设计方案 | 第16-17页 |
| 2.2.2 姿态解算算法方案设计 | 第17-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 姿态测量模块的设计与实现 | 第20-30页 |
| 3.1 姿态测量模块硬件设计 | 第20-23页 |
| 3.1.1 微处理器选择 | 第20页 |
| 3.1.2 数据采集模块选型 | 第20-21页 |
| 3.1.3 MPU6050简介 | 第21页 |
| 3.1.4 无线通信方式选择 | 第21-22页 |
| 3.1.5 WIFI模块选择 | 第22页 |
| 3.1.6 ESP8266模块简介 | 第22-23页 |
| 3.2 软件设计 | 第23-27页 |
| 3.2.1 I~2C总线介绍 | 第23-24页 |
| 3.2.2 姿态测量模块软件设计 | 第24-26页 |
| 3.2.3 无线通信软件设计 | 第26-27页 |
| 3.3 传感器误差模型 | 第27-29页 |
| 3.3.1 加速度计误差模型 | 第28页 |
| 3.3.2 陀螺仪误差模型 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 姿态解算的设计 | 第30-39页 |
| 4.1 坐标系建立 | 第30-31页 |
| 4.2 姿态表示 | 第31-33页 |
| 4.3 卡尔曼滤波原理 | 第33-34页 |
| 4.4 静态姿态解算方案 | 第34页 |
| 4.5 动态姿态更新算法 | 第34-36页 |
| 4.6 动态姿态解算数据融合算法 | 第36-38页 |
| 4.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第39-47页 |
| 5.1 加速度计标定实验 | 第39-42页 |
| 5.2 静态解算方案可行性实验 | 第42-43页 |
| 5.3 算法对比 | 第43-44页 |
| 5.4 两种传输方式数据监听 | 第44-45页 |
| 5.5 动态姿态解算方案测试实验 | 第45页 |
| 5.6 实地解算试验 | 第45-46页 |
| 5.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 6.1 总结 | 第47页 |
| 6.2 展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 作者简介 | 第52页 |
