基于虚拟样机倒立摆的控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第7-8页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第8页 |
| ·倒立摆系统的控制方法 | 第8-10页 |
| ·本论文主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 倒立摆数学模型及系统分析 | 第11-21页 |
| ·倒立摆数学建模 | 第11-16页 |
| ·微分方程的推导 | 第11-15页 |
| ·系统物理参数 | 第15页 |
| ·实际系统模型 | 第15-16页 |
| ·倒立摆系统分析 | 第16-21页 |
| ·倒立摆系统特性分析 | 第16-17页 |
| ·倒立摆系统可控性分析 | 第17-19页 |
| ·倒立摆系统阶跃响应分析 | 第19-21页 |
| 第三章 基于虚拟样机的倒立摆建模 | 第21-29页 |
| ·虚拟样机介绍 | 第21-23页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第21页 |
| ·ADAMS 软件的组成 | 第21-23页 |
| ·倒立摆机械系统虚拟样机构造 | 第23-25页 |
| ·倒立摆联合系统仿真 | 第25-29页 |
| 第四章 控制器的设计及仿真 | 第29-67页 |
| ·倒立摆根轨迹校正控制器及仿真 | 第29-41页 |
| ·根轨迹分析 | 第29-30页 |
| ·根轨迹校正 | 第30-32页 |
| ·MATLAB 仿真 | 第32-41页 |
| ·倒立摆频率响应法控制器及仿真 | 第41-50页 |
| ·频率响应分析 | 第41-43页 |
| ·频率响应校正 | 第43-45页 |
| ·MATLAB 仿真 | 第45-50页 |
| ·模糊PID 控制器的设计及仿真 | 第50-67页 |
| ·模糊控制的工作原理 | 第50-51页 |
| ·模糊控制器设计的基本方法 | 第51-57页 |
| ·模糊控制及PID | 第57-58页 |
| ·模糊 PID 控制器参数整定原则 | 第58-60页 |
| ·模糊控制器设计 | 第60-61页 |
| ·PID 预整定值的确定 | 第61-64页 |
| ·双回路模糊 PID 控制器 | 第64-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
