| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 振动式微机械陀螺研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 悬浮转子式微陀螺研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 本课题研究的意义 | 第12页 |
| 1.4 主要研究内容和结构安排 | 第12-13页 |
| 第2章 液浮转子陀螺驱动结构及仿真 | 第13-30页 |
| 2.1 液浮转子陀螺驱动理论分析 | 第13-23页 |
| 2.1.1 液浮转子陀螺驱动结构示意图 | 第13-14页 |
| 2.1.2 液浮转子陀螺驱动转动机理 | 第14-20页 |
| 2.1.3 液浮转子陀螺驱动结构受力分析 | 第20-23页 |
| 2.2 液浮转子式陀螺 2D 电磁仿真 | 第23-29页 |
| 2.2.1 液浮转子陀螺理论基础 | 第23-24页 |
| 2.2.2 液浮转子陀螺驱动结构定子的 2D 电磁仿真 | 第24-27页 |
| 2.2.3 不同转子尺寸的 2D 电磁仿真 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 驱动电路设计及实现 | 第30-39页 |
| 3.1 驱动电路框图 | 第30-31页 |
| 3.2 电源管理模块 | 第31-33页 |
| 3.2.1 整流电路 | 第31-32页 |
| 3.2.2 3.3V 电源 | 第32页 |
| 3.2.3 功率驱动电源 | 第32-33页 |
| 3.3 核心控制单元 | 第33-35页 |
| 3.3.1 核心控制单元功能 | 第34页 |
| 3.3.2 核心控制单元软件设计 | 第34-35页 |
| 3.4 功率驱动单元 | 第35-36页 |
| 3.5 人机交互单元 | 第36-38页 |
| 3.5.1 显示模块 | 第37页 |
| 3.5.2 输入模块 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 反电动势转子转速检测技术研究 | 第39-51页 |
| 4.1 反电动势产生原理 | 第39-40页 |
| 4.1.1 反电动势定义 | 第39页 |
| 4.1.2 反电动势定产生的机理 | 第39-40页 |
| 4.2 反电动势仿真 | 第40-43页 |
| 4.2.1 反电动势转速检测仿真建模 | 第40页 |
| 4.2.2 反电动势 Maxwell 的仿真与分析 | 第40-43页 |
| 4.3 实验验证液浮转子陀螺反电动势 | 第43-44页 |
| 4.3.1 液浮转子陀螺反电动势的定子绕组检测建模 | 第43页 |
| 4.3.2 反电动势的测量及结果分析 | 第43-44页 |
| 4.4 反电动势转子转速检测方法 | 第44-47页 |
| 4.4.1 端电压检测法 | 第44-45页 |
| 4.4.2 反电势积分法 | 第45-46页 |
| 4.4.3 续流二极管法 | 第46页 |
| 4.4.4 反电势三次谐波法 | 第46-47页 |
| 4.4.5 线反电势法 | 第47页 |
| 4.5 转速检测电路设计 | 第47-50页 |
| 4.5.1 转子转速检测框图 | 第47页 |
| 4.5.2 取样积分原理 | 第47-48页 |
| 4.5.3 二阶低通有源滤波器 | 第48-49页 |
| 4.5.4 转子转速检测电路设计 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 驱动电路测试及陀螺驱动功能结构验证 | 第51-57页 |
| 5.1 驱动电路测试 | 第51-52页 |
| 5.2 两相两对绕组液浮转子陀螺驱动的调试结果 | 第52-53页 |
| 5.2.1 薄片转子的驱动实验 | 第52-53页 |
| 5.2.2 中空转子的驱动实验 | 第53页 |
| 5.3 三相三对绕组驱动的调试结果 | 第53-56页 |
| 5.3.1 测量Φ21mm 陀螺中空转子在不同液体中转速 | 第53-54页 |
| 5.3.2 液浮转子陀螺径向实现稳定的验证 | 第54页 |
| 5.3.3 改变转子大小的实验验证 | 第54-56页 |
| 5.4 三相六对绕组驱动的调试结果 | 第56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
