基于卡尔曼滤波的GAT磁悬浮陀螺全站仪数据处理及分析研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 陀螺仪的发展情况 | 第10-12页 |
| 1.3 卡尔曼滤波方法的发展情况 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 磁悬浮陀螺全站仪的工作原理及技术优势 | 第14-24页 |
| 2.1 陀螺仪简介 | 第14-15页 |
| 2.2 磁悬浮陀螺仪寻北原理 | 第15-23页 |
| 2.2.1 地球自转对陀螺仪的作用 | 第15-19页 |
| 2.2.2 北向偏角计算 | 第19-20页 |
| 2.2.3 磁悬浮支承系统 | 第20-21页 |
| 2.2.4 数据优化采集方法与计算 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 卡尔曼滤波的原理及算法 | 第24-35页 |
| 3.1 基于离散系统的经典卡尔曼滤波的原理 | 第25-28页 |
| 3.2 抗差卡尔曼滤波 | 第28-30页 |
| 3.2.1 粗差对卡尔曼滤波结果的影响 | 第28页 |
| 3.2.2 抗差估计 | 第28-29页 |
| 3.2.3 抗差卡尔曼滤波 | 第29-30页 |
| 3.3 Sage-Husa 自适应卡尔曼滤波法 | 第30-34页 |
| 3.3.1 先验协方差矩阵的开窗估计法 | 第31-33页 |
| 3.3.2 sage 自适应滤波算法 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 抗差自适应卡尔曼滤波 | 第35-41页 |
| 4.1 抗差自适应卡尔曼思想 | 第35-37页 |
| 4.2 改进的 Sage 自适应滤波算法 | 第37-40页 |
| 4.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 磁悬浮陀螺全站仪观测数据滤波处理 | 第41-53页 |
| 5.1 数据预处理分析 | 第41-46页 |
| 5.1.1 定子电流数据分析 | 第42-43页 |
| 5.1.2 正态性检验 | 第43页 |
| 5.1.3 白噪声检验 | 第43-44页 |
| 5.1.4 转子电流数据分析 | 第44-45页 |
| 5.1.5 转子电流数据的平稳化及模型建立 | 第45-46页 |
| 5.2 陀螺电流数据滤波处理 | 第46-52页 |
| 5.2.1 定子电流数据处理 | 第46-49页 |
| 5.2.2 转子电流数据处理 | 第49-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 总结与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
