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基于卡尔曼滤波的GAT磁悬浮陀螺全站仪数据处理及分析研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
第一章 绪论第9-14页
    1.1 引言第9-10页
    1.2 陀螺仪的发展情况第10-12页
    1.3 卡尔曼滤波方法的发展情况第12-13页
    1.4 本文的主要内容第13-14页
第二章 磁悬浮陀螺全站仪的工作原理及技术优势第14-24页
    2.1 陀螺仪简介第14-15页
    2.2 磁悬浮陀螺仪寻北原理第15-23页
        2.2.1 地球自转对陀螺仪的作用第15-19页
        2.2.2 北向偏角计算第19-20页
        2.2.3 磁悬浮支承系统第20-21页
        2.2.4 数据优化采集方法与计算第21-23页
    2.3 本章小结第23-24页
第三章 卡尔曼滤波的原理及算法第24-35页
    3.1 基于离散系统的经典卡尔曼滤波的原理第25-28页
    3.2 抗差卡尔曼滤波第28-30页
        3.2.1 粗差对卡尔曼滤波结果的影响第28页
        3.2.2 抗差估计第28-29页
        3.2.3 抗差卡尔曼滤波第29-30页
    3.3 Sage-Husa 自适应卡尔曼滤波法第30-34页
        3.3.1 先验协方差矩阵的开窗估计法第31-33页
        3.3.2 sage 自适应滤波算法第33-34页
    3.4 本章小结第34-35页
第四章 抗差自适应卡尔曼滤波第35-41页
    4.1 抗差自适应卡尔曼思想第35-37页
    4.2 改进的 Sage 自适应滤波算法第37-40页
    4.3 本章小结第40-41页
第五章 磁悬浮陀螺全站仪观测数据滤波处理第41-53页
    5.1 数据预处理分析第41-46页
        5.1.1 定子电流数据分析第42-43页
        5.1.2 正态性检验第43页
        5.1.3 白噪声检验第43-44页
        5.1.4 转子电流数据分析第44-45页
        5.1.5 转子电流数据的平稳化及模型建立第45-46页
    5.2 陀螺电流数据滤波处理第46-52页
        5.2.1 定子电流数据处理第46-49页
        5.2.2 转子电流数据处理第49-52页
    5.3 本章小结第52-53页
总结与展望第53-55页
参考文献第55-58页
致谢第58页

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