| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 引言 | 第13-15页 |
| 1.2 故障诊断概述 | 第15-17页 |
| 1.2.1 故障的基本概念 | 第15页 |
| 1.2.2 故障诊断基础 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外组合导航故障诊断问题研究发展现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 组合导航系统故障诊断技术概述 | 第17页 |
| 1.3.2 组合导航系统的主流故障诊断方法概述 | 第17-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 粒子滤波及改进的粒子滤波算法研究 | 第22-35页 |
| 2.1 粒子滤波对象的相关模型 | 第22-23页 |
| 2.2 贝叶斯估计理论 | 第23-28页 |
| 2.2.1 贝叶斯定理 | 第23页 |
| 2.2.2 蒙特卡洛算法 | 第23-25页 |
| 2.2.3 序贯重要性采样 | 第25-27页 |
| 2.2.4 重要性概率密度函数研究 | 第27页 |
| 2.2.5 重采样方法研究 | 第27-28页 |
| 2.3 标准粒子滤波算法分析 | 第28-30页 |
| 2.4 无迹卡尔曼粒子滤波分析 | 第30-31页 |
| 2.5 改进粒子滤波算法研究 | 第31-34页 |
| 2.5.1 有效粒子选取 | 第32页 |
| 2.5.2 多项式重采样 | 第32页 |
| 2.5.3 构造高斯阈值调节器 | 第32-33页 |
| 2.5.4 多样性指数评价 | 第33页 |
| 2.5.5 仿真分析 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 INS/GPS组合导航系统故障诊断建模 | 第35-45页 |
| 3.1 惯性导航系统 | 第35-36页 |
| 3.2 惯性导航系统常用的坐标系 | 第36页 |
| 3.3 惯性导航系统的导航计算和姿态计算研究 | 第36-39页 |
| 3.4 惯性导航系统的误差方程建模 | 第39-40页 |
| 3.4.1 惯性导航系统误差方程 | 第39页 |
| 3.4.2 GPS接收机误差模型 | 第39-40页 |
| 3.5 INS/GPS组合导航系统工作原理与模式研究 | 第40-44页 |
| 3.5.1 INS/GPS组合导航系统的工作原理 | 第40-41页 |
| 3.5.2 INS/GPS组合导航系统的组合模式和结构 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 INS/GPS组合导航数据融合及故障诊断研究 | 第45-75页 |
| 4.1 基于UPF的INS/GPS组合导航的直接法滤波方法 | 第45-50页 |
| 4.1.1 INS/GPS组合导航系统滤波结构分析 | 第45页 |
| 4.1.2 基于UPF的INS/GPS组合导航系统直接法滤波算法 | 第45-48页 |
| 4.1.3 仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.1.4 结论 | 第50页 |
| 4.2 基于UPF的INS/GPS组合导航故障诊断 | 第50-55页 |
| 4.2.1 INS/GPS组合导航系统模型 | 第51页 |
| 4.2.2 INS/GPS组合导航系统故障诊断 | 第51-53页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.2.4 结论 | 第55页 |
| 4.3 组合导航分层故障诊断 | 第55-74页 |
| 4.3.1 FDD滤波器设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2 故障检测 | 第57页 |
| 4.3.3 初级故障隔离及故障诊断/隔离 | 第57-59页 |
| 4.3.4 仿真分析 | 第59-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
