| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 ESP国内外的发展历史 | 第9-10页 |
| 1.2 车辆稳定性试验研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 车辆状态估计研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 稳定性控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 附着极限态车辆动力学模型 | 第18-35页 |
| 2.1 附着极限态整车动力学模型 | 第18-24页 |
| 2.2 车辆垂直载荷 | 第24-26页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第26-30页 |
| 2.4 车轮动力学模型 | 第30-31页 |
| 2.5 车轮运动学模型 | 第31-33页 |
| 2.6 发动机模型 | 第33页 |
| 2.7 传动系模型 | 第33-34页 |
| 2.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 车辆附着极限态稳定性控制试验研究 | 第35-79页 |
| 3.1 侧滑限位试验系统 | 第35-38页 |
| 3.2 车尾辅助制动试验系统 | 第38-41页 |
| 3.3 单摆防撞试验系统 | 第41-44页 |
| 3.4 多杆约束试验系统 | 第44-48页 |
| 3.5 横摆弹性约束试验系统 | 第48-51页 |
| 3.6 后轮加装辅助轮制动试验系统 | 第51-55页 |
| 3.7 前轮加装辅助轮制动试验系统 | 第55-58页 |
| 3.8 中间加装辅助轮制动试验系统 | 第58-62页 |
| 3.9 双杆约束试验系统 | 第62-66页 |
| 3.10 车辆附着极限态稳定性控制试验系统的方案选择 | 第66页 |
| 3.11 附着极限态稳定性控制试验系统运动学分析 | 第66-69页 |
| 3.12 附着极限态稳定性控制试验系统的验证 | 第69-77页 |
| 3.13 本章小结 | 第77-79页 |
| 第四章 车辆附着极限态状态估计 | 第79-99页 |
| 4.1 卡尔曼滤波 | 第79-88页 |
| 4.2 车辆系统状态估计 | 第88-89页 |
| 4.3 轮胎线性态双扩展滤波 | 第89-92页 |
| 4.4 轮胎非线性双扩展滤波 | 第92-94页 |
| 4.5 仿真结果 | 第94-97页 |
| 4.6 滤波估计效果分析 | 第97页 |
| 4.7 本章小结 | 第97-99页 |
| 第五章 车辆附着极限态稳定性控制研究 | 第99-114页 |
| 5.1 附着极限态车辆运动状态边界条件 | 第99-102页 |
| 5.2 附着极限态整车运动通道边界 | 第102-105页 |
| 5.3 车辆附着极限态稳定性控制思想 | 第105-108页 |
| 5.4 附着极限态稳定性控制策略 | 第108-112页 |
| 5.5 车辆附着极限态稳定性控制仿真验证 | 第112-113页 |
| 5.6 本章小结 | 第113-114页 |
| 第六章 总结和展望 | 第114-117页 |
| 6.1 全文总结 | 第114-115页 |
| 6.2 创新点 | 第115-116页 |
| 6.3 展望 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-125页 |
| 个人简介 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127页 |