| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 MIMU惯性技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 MIMU误差建模研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 MIMU温度补偿研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.3.2 论文主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 MIMU基本原理及特性 | 第16-26页 |
| 2.1 微惯性器件工作原理 | 第16-20页 |
| 2.1.1 微陀螺仪工作原理 | 第17-19页 |
| 2.1.2 微加速度计工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2 微惯性器件性能指标 | 第20-21页 |
| 2.3 微惯性器件误差分析 | 第21-25页 |
| 2.3.1 微惯性测量单元确定性误差分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 微惯性测量单元随机误差分析 | 第23-24页 |
| 2.3.3 微惯性测量单元温度误差分析 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 微惯性测量单元标定技术 | 第26-38页 |
| 3.1 微惯性测量单元的选取 | 第26-27页 |
| 3.2 微惯性测量单元误差数学模型 | 第27-28页 |
| 3.2.1 微陀螺仪误差数学模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 微加速度计误差数学模型 | 第28页 |
| 3.3 微惯性测量单元标定方案设计 | 第28-32页 |
| 3.3.1 微陀螺仪标定方案设计 | 第29-31页 |
| 3.3.2 微加速度计标定方案设计 | 第31-32页 |
| 3.4 微惯性测量单元标定实验 | 第32-37页 |
| 3.4.1 微陀螺仪标定实验 | 第32-36页 |
| 3.4.2 微加速度计标定实验 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 微惯性测量单元随机误差建模技术 | 第38-62页 |
| 4.1 微惯性测量单元误差数据采集与分析 | 第38-42页 |
| 4.1.1 微惯性测量单元误差数据采集 | 第38页 |
| 4.1.2 Allan方差分析方法 | 第38-42页 |
| 4.2 基于小波阈值方法的MIMU降噪 | 第42-54页 |
| 4.2.1 小波阈值降噪方法原理 | 第42-45页 |
| 4.2.2 常用小波介绍 | 第45-46页 |
| 4.2.3 信号降噪的评价指标 | 第46-47页 |
| 4.2.4 小波基的选取 | 第47-53页 |
| 4.2.5 改进小波阈值降噪方法 | 第53-54页 |
| 4.3 ARMA-BPNN组合模型的MIMU误差建模 | 第54-61页 |
| 4.3.1 ARMA拟合预测方法 | 第55页 |
| 4.3.2 BP神经网络拟合预测方法 | 第55-56页 |
| 4.3.3 ARMA-BPNN组合模型拟合预测方法 | 第56-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 微惯性测量单元温度补偿技术 | 第62-76页 |
| 5.1 微惯性测量单元温控系统设计 | 第62-65页 |
| 5.1.1 微惯性测量单元温度数据采集 | 第62-64页 |
| 5.1.2 温度特性与MIMU温漂的相关性分析 | 第64-65页 |
| 5.2 多元非线性拟合温度漂移 | 第65-70页 |
| 5.2.1 多元非线性温度模型 | 第65-66页 |
| 5.2.2 多元非线性回归理论分析 | 第66-70页 |
| 5.3 基于PSO-BPNN温度补偿 | 第70-75页 |
| 5.3.1 PSO-BPNN算法原理 | 第71-73页 |
| 5.3.2 PSO-BPNN训练 | 第73-74页 |
| 5.3.3 两种温度漂移补偿模型对比 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |