| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 双轮直立自平衡小车的建模 | 第18-30页 |
| 2.1 状态空间模型的建立 | 第18-21页 |
| 2.2 状态空间模型的解耦 | 第21-22页 |
| 2.3 离散模型的建立 | 第22-25页 |
| 2.4 实验验证 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 轨道和摄像头的建模 | 第30-40页 |
| 3.1 轨道模型的建立 | 第30-33页 |
| 3.1.1 轨道模型的描述 | 第30-31页 |
| 3.1.2 轨道模型的转化 | 第31-32页 |
| 3.1.3 实验验证 | 第32-33页 |
| 3.2 摄像头模型的建立 | 第33-38页 |
| 3.2.1 仿真摄像头图像帧获取 | 第34-36页 |
| 3.2.2 实验验证 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 系统的架构和动态展示模块的实现 | 第40-54页 |
| 4.1 智能车仿真实验平台的总体架构 | 第40-41页 |
| 4.2 基于OPC技术的数据中心的实现 | 第41-47页 |
| 4.2.1 OPC技术介绍 | 第41-42页 |
| 4.2.2 OPC Server数据中心的设计与实现 | 第42-46页 |
| 4.2.3 OPC Client设计与实现 | 第46-47页 |
| 4.3 基于OpenGL的动态展示模块的实现 | 第47-53页 |
| 4.3.1 OpenGL技术介绍 | 第47-48页 |
| 4.3.2 程序设计 | 第48-51页 |
| 4.3.3 实现及效果 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 智能车仿真实验平台的集成和验证 | 第54-62页 |
| 5.1 智能车仿真实验平台的系统集成 | 第54-56页 |
| 5.2 智能车仿真实验平台的功能性验证 | 第56-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 作者和导师简介 | 第70-72页 |
| 附件 | 第72-73页 |