基于激光视觉的搅拌摩擦焊焊缝跟踪系统研究
| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外焊缝跟踪技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 焊缝跟踪系统中的传感技术应用现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 电弧式传感技术 | 第16-17页 |
| 1.3.2 间接式传感技术 | 第17-19页 |
| 1.3.3 视觉传感技术 | 第19-21页 |
| 1.4 存在的问题及课题的提出 | 第21页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 搅拌摩擦焊焊缝跟踪系统构成 | 第23-41页 |
| 2.1 搅拌摩擦焊焊缝跟踪系统的总体构成分析 | 第23-24页 |
| 2.2 搅拌摩擦焊焊接系统概述 | 第24-25页 |
| 2.3 系统通讯模块设计 | 第25-29页 |
| 2.4 视觉传感模块设计 | 第29-35页 |
| 2.4.1 结构光测量原理 | 第29-31页 |
| 2.4.2 结构光测量模型分析 | 第31-32页 |
| 2.4.3 视觉传感模块硬件选型及固定安装 | 第32-35页 |
| 2.5 系统软件模块设计 | 第35-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-41页 |
| 第3章 视觉传感模块标定 | 第41-57页 |
| 3.1 CMOS传感器成像模型 | 第41-43页 |
| 3.2 成像模型中坐标系间变换 | 第43-47页 |
| 3.3 镜头畸变和透视畸变 | 第47-49页 |
| 3.4 CMOS传感器标定尺法标定 | 第49-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 焊缝图像处理与特征提取 | 第57-79页 |
| 4.1 图像预处理 | 第57-66页 |
| 4.1.1 设定ROI | 第57-58页 |
| 4.1.2 图像平滑处理 | 第58-63页 |
| 4.1.3 图像增强 | 第63-66页 |
| 4.2 图像二值化 | 第66-69页 |
| 4.3 焊缝骨架提取 | 第69-71页 |
| 4.4 焊缝特征提取 | 第71-73页 |
| 4.5 焊缝中心坐标转换 | 第73-75页 |
| 4.6 焊缝跟踪轨迹平滑处理 | 第75-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 焊缝跟踪焊接实验与分析 | 第79-87页 |
| 5.1 斜直线焊跟踪缝焊接实验及分析 | 第80-82页 |
| 5.2 折线焊缝跟踪焊接实验及分析 | 第82-84页 |
| 5.3 曲线焊缝跟踪焊接实验及分析 | 第84-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论与展望 | 第87-91页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第100页 |
