| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-23页 |
| 1.2.1 踝关节康复器械 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外踝关节康复机构研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.3 踝关节康复机器人控制系统研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.4 解耦及各向同性并联机构研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 RRR-PaRPS-RHJ机构各向同性分析 | 第24-43页 |
| 2.1 机构结构描述及运动特性分析 | 第25-28页 |
| 2.1.1 机构结构描述 | 第25-26页 |
| 2.1.2 机构运动输出特性分析及自由度计算 | 第26-28页 |
| 2.2 RRR-PaRPS-RHJ并联机构运动学分析 | 第28-35页 |
| 2.2.1 位置逆解 | 第28-33页 |
| 2.2.2 位置正解 | 第33页 |
| 2.2.3 速度分析 | 第33-35页 |
| 2.3 机构的各向同性分析 | 第35-36页 |
| 2.4 虚拟样机仿真分析 | 第36-42页 |
| 2.4.1 位置逆解仿真 | 第37-38页 |
| 2.4.2 位置正解仿真 | 第38-39页 |
| 2.4.3 速度仿真 | 第39-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 RRR-PaRPS-RHJ踝关节康复机构分析与仿真 | 第43-67页 |
| 3.1 踝关节结构与运动模型 | 第43-44页 |
| 3.2 RRR-PaRPS-RHJ并联机构工作空间分析 | 第44-49页 |
| 3.2.1 建立约束方程 | 第45-46页 |
| 3.2.2 参考点的坐标值计算 | 第46页 |
| 3.2.3 工作空间求解 | 第46-49页 |
| 3.3 RRR-PaRPS-RHJ并联机构奇异性分析 | 第49-50页 |
| 3.4 RRR-PaRPS-RHJ踝关节康复机构运动仿真 | 第50-63页 |
| 3.4.1 虚拟样机模型的建立 | 第50-51页 |
| 3.4.2 动平台模拟踝关节外展/内收运动的仿真分析 | 第51-54页 |
| 3.4.3 动平台模拟踝关节跖/背屈运动的仿真分析 | 第54-56页 |
| 3.4.4 动平台模拟踝关节内/外翻运动的仿真分析 | 第56-59页 |
| 3.4.5 复合运动仿真 | 第59-63页 |
| 3.5 踝关节康复机构静力学分析与仿真 | 第63-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 踝关节康复机器人控制系统的设计 | 第67-87页 |
| 4.1 踝关节康复机器人控制系统的硬件组成 | 第67-69页 |
| 4.2 踝关节康复机器人多康复模式控制策略 | 第69-71页 |
| 4.2.1 被动牵引训练控制策略 | 第69-70页 |
| 4.2.2 助力辅助训练控制策略 | 第70页 |
| 4.2.3 主动抗阻训练控制策略 | 第70-71页 |
| 4.3 踝关节康复机器人位置控制模型 | 第71-79页 |
| 4.3.1 驱动电机的数学模型 | 第72-74页 |
| 4.3.2 直流力矩电机的PID控制 | 第74-77页 |
| 4.3.3 不同输入信号下的位置跟踪仿真 | 第77-79页 |
| 4.4 踝关节康复机器人阻抗控制模型 | 第79-86页 |
| 4.4.1 基于位置的阻抗控制模型 | 第79-81页 |
| 4.4.2 阻抗参数对控制性能的影响 | 第81-83页 |
| 4.4.3 阻抗控制的误差分析 | 第83-84页 |
| 4.4.4 阻抗控制性能仿真 | 第84-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 踝关节康复机器人机械与控制系统联合仿真 | 第87-112页 |
| 5.1 机械与控制系统的联合仿真概述 | 第87-88页 |
| 5.2 踝关节康复机器人联合仿真模型的建立 | 第88-94页 |
| 5.2.1 联合仿真模型输入和输出变量的确定 | 第88-91页 |
| 5.2.2 建立联合仿真接口 | 第91-92页 |
| 5.2.3 创建联合仿真模型 | 第92-94页 |
| 5.3 踝关节康复机器人联合仿真分析 | 第94-111页 |
| 5.3.1 被动牵引训练联合仿真 | 第94-97页 |
| 5.3.2 助力辅助训练联合仿真 | 第97-105页 |
| 5.3.3 主动抗阻训练联合仿真 | 第105-111页 |
| 5.4 本章小结 | 第111-112页 |
| 结论与展望 | 第112-114页 |
| 结论 | 第112-113页 |
| 展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 个人简历 | 第120页 |
