| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外无人植保机的发展与应用现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 美国无人植保机 | 第12页 |
| 1.2.2 日本无人植保机 | 第12-13页 |
| 1.2.3 韩国无人植保机 | 第13页 |
| 1.2.4 国内无人植保机 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 无人机系统的结构方案设计与分析 | 第17-33页 |
| 2.1 系统总体技术要求 | 第17-19页 |
| 2.1.1 总体要求 | 第17页 |
| 2.1.2 结构要求 | 第17-18页 |
| 2.1.3 气动要求 | 第18页 |
| 2.1.4 控制要求 | 第18-19页 |
| 2.2 结构方案设计 | 第19-22页 |
| 2.2.1 结构方案选型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 主要零部件结构设计 | 第20-22页 |
| 2.3 主要承载件结构力学分析 | 第22-29页 |
| 2.3.1 受力分析简化原则 | 第22-23页 |
| 2.3.2 基本假设和关系 | 第23页 |
| 2.3.3 主体机架受力分析 | 第23-29页 |
| 2.4 各联接件受力分析 | 第29-32页 |
| 2.4.1 联接件径向受力分析 | 第30-31页 |
| 2.4.2 联接件轴向受力分析 | 第31页 |
| 2.4.3 其他联接件受力分析 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 无人机系统动力学建模与分析 | 第33-44页 |
| 3.1 八旋翼无人植保机运动分析 | 第33-37页 |
| 3.2 八旋翼无人植保机动力学建模与分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 八旋翼无人植保机地面坐标、机体坐标变换 | 第37-40页 |
| 3.2.2 八旋翼无人植保机动力学模型 | 第40-41页 |
| 3.3 八旋翼无人植保机动力学模型分析 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于滑模控制器的典型回路设计与仿真 | 第44-52页 |
| 4.1 基于干扰观测器的滑模控制方法 | 第44-46页 |
| 4.2 扩张状态观测器设计 | 第46-47页 |
| 4.3 飞行器高度回路设计与仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 飞行器俯仰回路设计与仿真 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 无人机控制器硬件方案和软件流程设计 | 第52-68页 |
| 5.1 硬件系统总体方案设计 | 第52-60页 |
| 5.1.1 中心控制模块方案设计 | 第53-54页 |
| 5.1.2 电源模块方案设计 | 第54页 |
| 5.1.3 通信模块选型 | 第54-56页 |
| 5.1.4 惯组模块选型 | 第56-59页 |
| 5.1.5 电机控制模块方案设计 | 第59-60页 |
| 5.1.6 泵系统选型 | 第60页 |
| 5.2 硬件模块功能实现 | 第60-62页 |
| 5.2.1 中心控制模块 | 第60-61页 |
| 5.2.2 通信模块 | 第61页 |
| 5.2.3 惯组模块 | 第61页 |
| 5.2.4 其他模块 | 第61-62页 |
| 5.3 软件流程设计 | 第62-67页 |
| 5.3.1 控制系统软件总体流程设计 | 第62-64页 |
| 5.3.2 系统控制流程设计 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 全文总结 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第74页 |