| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第17-20页 |
| 1.1.1 传统巷道锚杆施工技术 | 第17-19页 |
| 1.1.2 传统锚杆作业的缺点 | 第19-20页 |
| 1.2 国内外锚杆支护设备研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.1 单体式锚杆钻机 | 第20-21页 |
| 1.2.2 台车式锚杆钻机 | 第21-22页 |
| 1.2.3 掘锚一体机 | 第22-23页 |
| 1.2.4 单轨吊式锚杆钻机 | 第23页 |
| 1.3 课题提出、关键技术及研究意义 | 第23-26页 |
| 1.3.1 课题提出 | 第23-25页 |
| 1.3.2 关键技术 | 第25-26页 |
| 1.3.3 研究意义 | 第26页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第26-27页 |
| 1.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 2 锚杆钻机自动分度系统研究 | 第29-43页 |
| 2.1 机载锚杆钻机自动分度系统的建模与开发 | 第29-34页 |
| 2.1.1 分度系统的建模原理 | 第29-30页 |
| 2.1.2 分度系统的数学处理方法 | 第30页 |
| 2.1.3 分度系统的数学建模与开发 | 第30-34页 |
| 2.2 分度系统的模块设计 | 第34-41页 |
| 2.2.1 分度系统的总体设计要求与构成 | 第34-35页 |
| 2.2.2 分度系统的总体构成与搭建 | 第35-39页 |
| 2.2.3 分度系统的硬件设计 | 第39-41页 |
| 2.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 3 锚杆钻机分度机构方案一的结构设计与选型 | 第43-59页 |
| 3.1 单轨吊锚杆支护工作平台介绍 | 第43-46页 |
| 3.1.1 锚杆支护工作平台的主要结构 | 第43-44页 |
| 3.1.2 锚杆钻机分度机构中锚杆钻机的选择 | 第44-46页 |
| 3.2 回转驱动组件的结构选型设计 | 第46-53页 |
| 3.2.1 回转驱动组件的结构介绍 | 第46-47页 |
| 3.2.2 回转驱动组件的计算与选型 | 第47-53页 |
| 3.3 分度机构方案一的结构建模 | 第53-57页 |
| 3.3.1 回转驱动组件结构建模 | 第54页 |
| 3.3.2 分度机构方案一的结构装配 | 第54-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 4 锚杆钻机分度机构方案二的结构设计与选型 | 第59-73页 |
| 4.1 分度机构方案二中液压缸的选型设计 | 第59-63页 |
| 4.1.1 分度机构方案二中液压缸的类型 | 第59页 |
| 4.1.2 液压缸的选型设计 | 第59-63页 |
| 4.2 分度机构方案二的结构建模 | 第63-67页 |
| 4.2.1 液压缸分度机构的建模 | 第63-65页 |
| 4.2.2 分度机构方案二的结构装配 | 第65-67页 |
| 4.3 方案二中关键部件静力学分析 | 第67-71页 |
| 4.3.1 转动件强度分析 | 第67-68页 |
| 4.3.2 转动件模态分析 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 5 单轨吊锚杆分度机构的虚拟样机与仿真分析 | 第73-89页 |
| 5.1 机载锚杆钻机分度机构理论分析 | 第73-74页 |
| 5.2 基于ADAMS锚杆钻机分度机构两种方案运动学仿真 | 第74-87页 |
| 5.2.1 锚杆钻机分度机构模型的简化 | 第74页 |
| 5.2.2 液压缸分度机构变角过程的运动学仿真 | 第74-77页 |
| 5.2.3 方案一锚杆施工过程的动力学仿真 | 第77-82页 |
| 5.2.4 方案二锚杆施工过程的动力学仿真 | 第82-87页 |
| 5.3 方案一与方案二对比分析结果 | 第87-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 6 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89页 |
| 6.2 展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第97页 |