| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 五自由度机械手设备的设计 | 第17-27页 |
| 2.1 本研究涉及的基本概念 | 第17页 |
| 2.2 机械手在腹腔镜虚拟手术系统中的用途 | 第17-18页 |
| 2.3 虚拟手术系统中人机交互的需求分析 | 第18-21页 |
| 2.4 设计原则 | 第21-22页 |
| 2.5 机械手的设计及规格 | 第22-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 机械手的硬件实现与功能测试 | 第27-44页 |
| 3.1 机械手五个自由度的数据指标 | 第27页 |
| 3.2 交互功能实现的关键模块需求分析 | 第27-34页 |
| 3.3 硬件的连接与组装 | 第34-38页 |
| 3.4 机械手数据采集功能的测试与分析 | 第38-42页 |
| 3.5 问题讨论 | 第42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 在腹腔镜虚拟手术系统中的应用 | 第44-51页 |
| 4.1 腹腔镜虚拟手术系统 | 第44页 |
| 4.2 虚拟手术系统获取机械手位姿信息及控制指令的方法 | 第44-46页 |
| 4.3 使用机械手完成虚拟手术的实例 | 第46-50页 |
| 4.4 问题讨论 | 第50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 工作总结 | 第51页 |
| 5.2 研究展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录 攻读学位期间发表的论文和专利 | 第58页 |