| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 分数阶研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 分数阶辨识研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 分数阶控制器研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 交流伺服电机矢量控制基础 | 第17-26页 |
| 2.1 永磁同步电机的动态数学模型 | 第17-20页 |
| 2.1.1 三相静止坐标系下数学模型 | 第17页 |
| 2.1.2 两相静止坐标系下数学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.3 两相旋转坐标系下数学模型 | 第19-20页 |
| 2.2 SVPWM空间矢量脉宽调制原理及实现 | 第20-23页 |
| 2.3 基于矢量控制的交流伺服控制策略 | 第23-25页 |
| 2.3.1 三闭环矢量控制策略 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 交流伺服电机的分数阶辨识设计 | 第26-44页 |
| 3.1 分数阶基本理论 | 第26-29页 |
| 3.1.1 基本函数 | 第26-27页 |
| 3.1.2 分数阶微积分定义 | 第27-28页 |
| 3.1.3 分数阶微积分性质 | 第28-29页 |
| 3.2 永磁同步电动机分数阶动态数学模型 | 第29-31页 |
| 3.3 分数阶微积分算子的近似及离散化 | 第31-34页 |
| 3.3.1 直接离散化方法 | 第31-32页 |
| 3.3.2 间接离散化方法 | 第32-34页 |
| 3.4 分数阶积分算子的近似 | 第34页 |
| 3.5 分数阶系统的近似 | 第34-36页 |
| 3.6 分数阶模型时域辨识算法 | 第36-39页 |
| 3.7 辨识实验方案 | 第39-43页 |
| 3.7.1 输入信号的选择 | 第39页 |
| 3.7.2 电磁环节实验方案 | 第39-41页 |
| 3.7.3 机械环节实验方案 | 第41-43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 交流伺服电机的分数阶辨识实验 | 第44-66页 |
| 4.1 交流伺服控制系统实验平台 | 第44-48页 |
| 4.1.1 交流伺服系统硬件平台 | 第45-47页 |
| 4.1.2 交流伺服系统软件结构 | 第47-48页 |
| 4.2 分数阶时域辨识实验 | 第48-54页 |
| 4.2.1 电磁环节辨识实验 | 第48-51页 |
| 4.2.2 机械环节辨识实验 | 第51-54页 |
| 4.3 分数阶模型验证 | 第54-65页 |
| 4.3.1 电磁环节模型验证 | 第54-60页 |
| 4.3.2 机械环节验证 | 第60-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 交流伺服系统分数阶控制仿真与实验 | 第66-88页 |
| 5.1 分数阶PI~?D~?控制器 | 第66-67页 |
| 5.1.1 分数阶积分算子特性 | 第66-67页 |
| 5.1.2 分数阶微分算子特性 | 第67页 |
| 5.2 分数阶PI~?D~?控制器结构 | 第67-69页 |
| 5.3 分数阶PI~?D~?控制器的设计 | 第69-73页 |
| 5.3.1 分数阶PI~?控制器参数整定 | 第69-72页 |
| 5.3.2 整数阶PI控制器参数整定 | 第72-73页 |
| 5.4 分数阶PI~?D~?控制器的实现 | 第73-74页 |
| 5.5 基于分数阶PI~?控制器的交流伺服系统仿真 | 第74-78页 |
| 5.5.1 电流环仿真分析 | 第74-75页 |
| 5.5.2 空载启动性能仿真分析 | 第75-76页 |
| 5.5.3 负载突变仿真分析 | 第76-77页 |
| 5.5.4 电机参数扰动仿真分析 | 第77-78页 |
| 5.5.5 位置控制仿真分析 | 第78页 |
| 5.6 交流伺服控制系统实验平台与实验 | 第78-86页 |
| 5.6.1 电流环阶跃响应实验 | 第78-79页 |
| 5.6.2 空载实验 | 第79-81页 |
| 5.6.3 负载实验 | 第81-85页 |
| 5.6.4 位置跟踪实验 | 第85-86页 |
| 5.7 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 1、本文总结 | 第88-89页 |
| 2、工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附表 | 第98页 |